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恭喜宏晟激光技术(佛山)有限公司胡光民获国家专利权

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龙图腾网恭喜宏晟激光技术(佛山)有限公司申请的专利一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116532822B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310822588.8,技术领域涉及:B23K26/38;该发明授权一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备是由胡光民;胡俊;胡勇;夏荣康;张望;谢智锋;廖灿富;罗渊锦;曾旭;罗茂鑫;黄友强设计研发完成,并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备在说明书摘要公布了:本发明涉及激光切割技术领域,尤其涉及一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备;该方法包括以下步骤:建立世界坐标系,确定夹爪、激光切割头和三维扫描仪在世界坐标系的位姿;第一机器人控制夹爪夹持金属异型管;两个机器人相互配合动作使三维扫描仪对金属异型管进行扫描,得到金属异型管实际模型和位姿;根据金属异型管实际模型和位姿规划两个机器人相互配合的切割路径;两个机器人相互配合动作使激光切割头对金属异型管进行切割。本发明的双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备无需设置专门的夹具,生产成本低,加工精度高,而且能大大降低工作人员的劳动强度。

本发明授权一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备在权利要求书中公布了:1.一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法,金属异型管为包括多个结构段组成的连续性管材,多个结构段包括直线段和折弯段,其特征在于,采用两个机器人,两个机器人由控制器协同控制,第一机器人安装有用于夹持金属异型管的夹爪,第二机器人安装有激光切割头和三维扫描仪;该方法包括以下步骤:S10、建立世界坐标系,标定两个机器人的基坐标系与世界坐标系之间的关系,通过手眼标定确定夹爪在第一机器人的基坐标系的位姿、激光切割头和三维扫描仪在第二机器人的基坐标系的位姿,再转化为夹爪、激光切割头和三维扫描仪在世界坐标系的位姿;S11、在控制器中输入金属异型管标准模型;S20、第一机器人控制夹爪夹持金属异型管;S30、两个机器人相互配合动作使三维扫描仪对金属异型管进行扫描,得到金属异型管实际模型和位姿;S40、根据金属异型管实际模型和位姿规划两个机器人相互配合的切割路径,规划切割路径的方法为:把金属异型管标准模型拆分为多个标准结构段,标准结构段之间的划分界限为直线段与折弯段的交接处,之后得到各个标准切割结构在各个标准结构段中的相对位置信息;把金属异型管实际模型拆分为多个实际结构段,实际结构段之间的划分界限为直线段与折弯段的交接处,之后分别得到各个实际结构段的位姿,借助所述相对位置信息的转化计算得到各个实际切割结构的位姿,并以各个实际切割结构的位姿来规划切割路径;S50、两个机器人相互配合动作使激光切割头对金属异型管进行切割;每当完成一个结构段上的所有切割结构的切割后,判断该结构段是否为折弯段,如否,则继续进行后续切割;如是,则进行步骤S51:两个机器人相互配合动作使三维扫描仪对未切割的结构段进行扫描,得到未切割的结构段的最新形状和位姿,将该未切割的结构段的最新形状和位姿与步骤S30中得到的金属异型管实际模型和位姿进行比较,判断两者是否一致,如是,则继续按照原来的切割路径进行切割;如否,则进行步骤S52:根据未切割的结构段的最新形状和位姿规划两个机器人相互配合以切割未切割的结构段的最新切割路径;两个机器人相互配合动作使激光切割头以最新切割路径对未切割的结构段进行切割;直至完成所有切割动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人宏晟激光技术(佛山)有限公司,其通讯地址为:528200 广东省佛山市南海区狮山镇博爱中路40号之一B6厂房101号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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