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龙图腾网恭喜广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种车道线优化方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310843946.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车道线优化方法、装置、电子设备和存储介质是由陈春光;刘志发;何山波;孙创开;邓志巧设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线优化方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车道线优化方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：根据检测模型获取当前画面帧的车道线识别结果，所述车道线识别结果包括：初始车道线方程；获取当前画面帧的车辆位姿；根据所述当前画面帧的车辆位姿对所述初始车道线方程进行优化。实施上述实施例，能够提高识别的车道线和实际车道线的贴合度。

本发明授权一种车道线优化方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线优化方法，其特征在于，包括：根据检测模型获取当前画面帧的车道线识别结果，所述车道线识别结果包括：初始车道线方程；获取所述当前画面帧的车辆位姿；根据所述当前画面帧的车辆位姿对所述初始车道线方程进行优化；所述车辆位姿包括：车辆航向角；所述根据所述当前画面帧的车辆位姿对所述初始车道线方程进行优化，包括：根据当前画面帧的车辆航向角和所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车辆航向角对所述初始车道线方程进行调整；所述根据当前画面帧的车辆航向角和所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车辆航向角对所述初始车道线方程进行调整，包括：判断当前画面帧的车辆航向角和所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车辆航向角的差值是否大于阈值；若是，对所述初始车道线方程进行调整；所述车辆位姿包括：当前画面帧的车辆坐标；所述车道线识别结果包括：所述当前画面帧之前的车道线的点的坐标；所述对所述初始车道线方程进行调整，包括：获取所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车道线的点的坐标和所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车辆坐标；根据所述当前画面帧的车辆坐标，所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车辆坐标将所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车道线的点的坐标进行转换，得到所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车道线的点的转换后的坐标；对所述当前画面帧之前的车道线的点的坐标和所述当前画面帧之前的至少一帧画面的车道线的点的转换后的坐标进行拟合，得到当前面画面帧的调整后的车道线方程；所述得到当面画面帧的调整后的车道线方程之后，还包括：将所述初始车道线方程和所述当前画面帧的调整后的车道线方程进行融合，得到融合车道线方程。

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