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龙图腾网恭喜广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310885582.5，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质是由伊海霞;高天一;黄经伟;张楚设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆的横摆角；生成第二泊入路径；判断车辆在所述第二泊入路径上是否和障碍物发生碰撞；若否，根据所述第二泊入路径生成泊车路径；若是，根据所述横摆角生成避障路径，生成第一泊入路径，根据所述避障路径和所述第一泊入路径生成泊车路径；实施上述实施例，能够在水平车位道路存在障碍物时生成泊车路径，保证车辆正常驶入车位。

本发明授权一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的横摆角；生成第二泊入路径；判断车辆在所述第二泊入路径上是否和障碍物发生碰撞；若否，根据所述第二泊入路径生成泊车路径；若是，根据所述横摆角生成避障路径，生成第一泊入路径，根据所述避障路径和所述第一泊入路径生成泊车路径；所述避障路径包括：第一避障路径和第二避障路径；所述根据所述横摆角生成避障路径，包括：若所述横摆角在第一角度范围内，生成所述第一避障路径；若所述横摆角在第二角度范围内，生成所述第一避障路径，根据所述第一避障路径生成第二避障路径；所述根据所述避障路径和所述第一泊入路径生成泊车路径，包括：若所述横摆角在第一角度范围内，根据所述第一避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径；若所述横摆角在第二角度范围内，根据所述第二避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径；所述生成第一泊入路径，包括：生成第八回旋线、第四圆弧线、第九回旋线、第二直线段和第十回旋线，将第八回旋线、第四圆弧线、第九回旋线、第二直线段和第十回旋线拼接，得到第一初始泊入路径；调整所述第一初始泊入路径的参数，直至所述第一初始泊入路径满足第一预设条件，得到所述第一泊入路径；所述生成第二泊入路径，包括：生成第五回旋线、第三圆弧线、第六回旋线、第一直线段和第七回旋线，将第五回旋线、第三圆弧线、第六回旋线、第一直线段和第七回旋线拼接，得到第二初始泊入路径；调整所述第二初始泊入路径的参数，直至所述第二初始泊入路径满足第二预设条件，得到所述第二泊入路径；所述障碍物包括：第一障碍物，所述第一障碍物和车位相对，所述判断车辆在所述第二泊入路径上是否和障碍物发生碰撞，包括：获取车辆在所述第二泊入路径上行驶时车辆的第一预设点在第二方向的第二坐标；根据所述第一预设点在第二方向的第二坐标判断车辆在所述第二泊入路径上是否和所述第一障碍物发生碰撞；所述生成所述第一避障路径，包括：生成第一回旋线、第一圆弧线、第二回旋线、第三回旋线、第二圆弧线和第四回旋线，将所述第一回旋线、第一圆弧线、第二回旋线、第三回旋线、第二圆弧线和第四回旋线拼接，得到所述第一避障路径；通过以下公式确定所述第一避障路径的第一圆弧线的第一圆心角和所述第一避障路径的第二圆弧线的第一圆心角： ； ； ； ； ； ； ；其中，为第一避障路径的第一圆弧线的第一圆心角，为第一避障路径的第二圆弧线的第一圆心角，为第一避障路径终点和泊车起点在第二方向的距离，为车辆的最小转弯半径，、、、为中间参数，为回旋线横摆角，为前轴等效中心点极限转角的最大值，为前轴等效中心点车速，为前轴等效转角转速，为车辆轴距，为泊车起点在第二方向的第二坐标，为泊车起点在第一方向的第一坐标。

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