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龙图腾网恭喜宁夏共享机床辅机有限公司申请的专利一种具有过压检测功能的机械手夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN106808495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201710102782.3，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种具有过压检测功能的机械手夹爪是由赵亚宁;冶生有设计研发完成，并于2017-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有过压检测功能的机械手夹爪在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有过压检测功能的机械手夹爪，包括立柱、基板、同步连杆夹持结构和检测结构；其中，同步连杆夹持结构，包括夹持部件和动力部件；检测结构，用于检测机械手夹爪下降过程中遇到的障碍物的装置。由此，本发明提供的具有过压检测功能的机械手夹爪通过浮动检测机构，解决了传统夹爪无检测出现的撞机等隐患；该浮动检测机构相对于夹爪具有浮动性，同时夹爪和立柱之间仍然是刚性连接，避免了整个夹爪浮动造成夹爪刚性不足、稳定性变差的问题，所以浮动机构的增加并未降低以往机构的刚性和稳定性，具有很高的现实意义；同时，本发明提供了一种同步连杆加持装置，结构巧妙，承载力强，加持力大、稳定可靠。

本发明授权一种具有过压检测功能的机械手夹爪在权利要求书中公布了：1.一种具有过压检测功能的机械手夹爪，其特征在于，包括立柱、基板、同步连杆夹持结构和检测结构；其中，基板，基板一侧与立柱一端刚性连接，基板另一侧与同步连杆夹持结构刚性连接；同步连杆夹持结构，包括夹持部件和动力部件，其中，夹持部件用于对零件加持定位，包括轴、摆臂组件、左连杆、右连杆、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪和导轨，轴固定在基板上，轴上连接有摆臂组件，摆臂组件的两端分别与左连杆和右连杆的一端连接，左连杆的另一端与左连接块固定连接，左连接块的另一端与左夹爪固定连接，右连杆的另一端与右连接块固定连接，右连接块的另一端与右夹爪固定连接，固定在基板上的导轨分别与左夹爪、右夹爪滑动连接；动力部件用于对夹持部件提供动力，包括支座、气缸、浮动接头和连接块，支座固定连接在基板上，气缸固定连接在支座上，浮动接头与气缸的活塞杆连接，与左夹爪固定安装的连接块与浮动接头配合安装；通过气缸的伸缩动作，带动固定在左滑块上的左夹爪沿着导轨往复运动，左夹爪运动的同时通过左连接块、左连杆带动摆臂组件运动，摆臂组件绕着轴旋转，绕轴旋转的摆臂组件通过右连杆、右连接块带动固定在右滑块上的右夹爪沿着导轨往复运动，促使左夹爪和右夹爪同时相向运动，不断靠近、夹紧，实现零件的抓取动作；检测结构，用于检测机械手夹爪下降过程中遇到的障碍物的装置，包括右导向套、左导向套、压板、右导向轴、左导向轴、检测块和检测开关，右导向套和左导向套固定在基板上，右导向轴和左导向轴分别从右导向套和左导向套的内部贯穿，压板的两端分别与右导向轴和左导向轴的底端连接，右导向轴的上部与检测块固定连接，检测开关与检测块的位置相对应；具体地，检测开关的数量为2个，检测块的数量为2个，每个检测开关的安装位置分别与每个检测块相对应；正常情况下，两个检测开关都处于被检测块触发的状态，在立柱下降的整个过程中，正常情况下，即当机械手夹爪顺利进行抓取工件时，立柱下降到预定的位置进行抓取即可；非正常情况下，即当立柱下降的过程中遇到障碍物时，压板将会被障碍物托起，并带动左导向轴及其上连接的检测块上升，导致检测块和检测开关开始发生错位，当检测块和检测开关脱开后，检测开关就被触发，从而使得立柱停止运动。

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