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龙图腾网恭喜宝鸡文理学院申请的专利基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN107018759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201710427077.0，技术领域涉及：A01D46/253；该发明授权基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器是由梁磊设计研发完成，并于2017-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器在说明书摘要公布了：提供一种基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，包括圆筒型承接体，圆筒型承接体下端设有与收集车连通的下开口，圆筒型承接体上端设有上开口，圆筒型承接体上端面设有安装座，安装座上设有与上开口对应的夹持结构，安装座一侧设有切蒂结构，圆筒型承接体外壁一侧设有控制夹持结构夹紧苹果和控制切蒂结构切断苹果蒂部的控制电路板。本发明通过伸缩杆将圆筒型承接体撑于果树高处的苹果处，控制电路板控制夹持结构夹紧苹果，并控制切蒂结构切断苹果蒂部，使切断蒂部的苹果通过褶皱软管导入收集车中，本发明能够代替人攀树登梯采摘果树高处的果实，避免攀树对果树造成的影响，避免攀树登梯引起的人身安全隐患，使苹果采摘更加安全。

本发明授权基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器在权利要求书中公布了：1.基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，其特征在于：包括圆筒型承接体1，所述圆筒型承接体1下端设有与收集车连通的下开口102，所述圆筒型承接体1上端设有上开口101，所述圆筒型承接体1上端面设有安装座20，所述安装座20上设有与上开口101对应的夹持结构2，所述安装座20一侧设有切蒂结构10，所述圆筒型承接体1外壁一侧设有控制夹持结构2夹紧苹果和控制切蒂结构10切断苹果蒂部的控制电路板16；所述夹持结构2包括伺服电机Ⅰ4、左夹持杆5、右夹持杆6、导向光杆7和左右旋螺纹轴8，所述圆筒型承接体1的上开口101一侧的安装座20上设有两个相互平行的支撑座3，所述左右旋螺纹轴8两端转动支撑于两个支撑座3上，所述伺服电机Ⅰ4固定于一侧支撑座3上且其输出轴与左右旋螺纹轴8一端连接，所述导向光杆7两端分别固定于两个支撑座3上且其与左右旋螺纹轴8相互平行，所述左夹持杆5和右夹持杆6的后端连接部分别以相反旋向与左右旋螺纹轴8螺纹旋合，所述左夹持杆5和右夹持杆6的后端连接部同时又与导向光杆7滑动连接；所述左夹持杆5和右夹持杆6设为能够与苹果外表弧面适配的弯曲状结构；所述切蒂结构10包括伺服电机Ⅱ11和丝杆12，所述丝杆12竖直转动支撑于上开口101一侧的安装座20上，所述伺服电机Ⅱ11固定于安装座20下部且其输出轴与穿过安装座20的丝杆12下端固定连接，所述丝杆12上旋合有双螺母13，所述双螺母13上设有切刀14；切蒂结构10中切刀14通过双螺母13与丝杆12连接，改变切刀14在丝杆12上的位置，以适应不同大小尺寸的苹果；所述圆筒型承接体1筒壁上设有弹簧卡片15，所述弹簧卡片15一端穿过圆筒型承接体1筒壁能够与进入圆筒型承接体1内的苹果表面接触，所述弹簧卡片15另一端在苹果的重力驱动下能够触动控制电路板16的按钮，所述控制电路板16分别与伺服电机Ⅰ4和伺服电机Ⅱ11电连接，所述左夹持杆5和右夹持杆6内侧设有接触按钮9，所述接触按钮9与控制电路板16电连接，所述控制电路板16是基于单片机控制原理；通过伸缩杆18将圆筒型承接体1撑于高处的苹果处，使苹果进入上开口101，苹果表面触接弹簧卡片15，弹簧卡片15触动控制电路板16的按钮工作，控制电路板16首先控制伺服电机Ⅰ4启动，伺服电机Ⅰ4驱动左右旋螺纹轴8正转，在导向光杆7的导向下使左夹持杆5和右夹持杆6反向靠近移动并将苹果夹住，此时在夹持力的作用下，苹果触动左夹持杆5和右夹持杆6内侧的接触按钮9，伺服电机Ⅰ4停止工作，同时伺服电机Ⅱ11启动并驱动丝杆12转动，安装在丝杆12上的切刀14转动将苹果的蒂部切断，使苹果与果树脱落；接着控制电路板16控制伺服电机Ⅰ4反转，使左夹持杆5和右夹持杆6反向远离移动并松开苹果，苹果通过褶皱软管19导入收集车中。

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