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龙图腾网恭喜上海卓道医疗科技有限公司申请的专利一种外骨骼式上肢康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN106924013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201710246459.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种外骨骼式上肢康复训练机器人是由李继才;简卓;王道雨;易金花;葛书晨设计研发完成，并于2017-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼式上肢康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座部件，肩胛带部件，肩关节部件，上臂部件和前臂部件；本发明的肩胛带部件能够完全匹配人体盂肱关节的运动规律，满足人体上肢在三维空间内康复训练的自由度需求。自由度配置方式可将患者躯干与座椅进行一定程度的固定，并可将患者上肢与机械臂贴紧佩戴，减少训练过程中的躯干代偿，使患者上肢得到正确的训练动作。利用一种旋转轴偏移机构使机械部件远离病患头部，减轻病患的压迫感；还可通过控制所述的肩胛带部件、所述的肩关节部件、所述的上臂部件和所述的前臂部件运动，实现所述的外骨骼式上肢康复训练机器人左右上肢的训练模式初始佩带位的快速切换，避免现有机器人繁琐调节程序。

本发明授权一种外骨骼式上肢康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括基座部件、肩胛带部件、肩关节部件、上臂部件及前臂部件；所述的基座部件包含可锁定脚轮、基座底板及电动升降柱；所述的基座底板支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，所述的可锁定脚轮安装于所述的基座底板底面，所述的升降柱设置在所述的基座底板上；所述的肩胛带部件与所述的电动升降柱固定连接，是一个直角坐标系运动部件，包括Z向运动组件、X向运动组件及Y向运动组件，所述的Z向运动组件、X向运动组件及Y向运动组件联合运动；所述的肩关节部件与Y向滑板固定连接，所述的肩关节部件包括相互连接的肩关节内收外展组件和肩关节屈伸组件；所述的上臂部件与所述的肩关节部件连接，所述的上臂部件包括相互连接的肩关节内旋外旋组件和肘关节屈伸组件；所述的前臂部件与所述的上臂部件连接，所述的前臂部件包括相互连接的前臂旋前旋后组件和把手组件；所述的肩关节屈伸组件包含肩屈伸旋转电机、肩屈伸减速机、肩屈伸同步带传动组、肩屈伸固定座及肩屈伸摆臂；所述的肩屈伸固定座与所述的内收外展旋转臂固定连接；所述的肩屈伸旋转电机与所述的肩屈伸固定座固定连接；所述的肩屈伸减速机与所述的肩屈伸固定座固定连接；所述的肩屈伸旋转电机与所述的肩屈伸减速机通过所述的肩屈伸同步带传动组传动；所述的肩屈伸摆臂与所述的肩屈伸减速机的输出端固定连接；控制所述的肩屈伸旋转电机运行，带动所述的肩屈伸减速机，驱动所述的肩屈伸摆臂绕一个转轴转动，所述的转轴为驱动人体肩关节屈伸运动的肩屈伸转轴。

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