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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110969662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811143432.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统是由杨硕设计研发完成，并于2018-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统在说明书摘要公布了：本申请提供的鱼眼摄像机内参标定方法，包括：确定各个标记物相对于待标定的摄像机的目标摆放角度，以将各个标记物相对于所述摄像机的摆放角度调整至所述目标摆放角度；其中，所述标定装置覆盖所述摄像机的全部视野，且所述各个标记物在所述摄像机的视野的高度方向和宽度方向上均匀分布；获取所述摄像机在当前视野下采集的目标图像；所述目标图像包含处于各个目标位置时的所述各个标记物，任意一个标记物的所述目标位置是与所述标记物的所述目标摆放角度匹配的物理位置；依据所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标以及在标记物物理坐标系下的位置信息，标定所述摄像机的内参。

本发明授权鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼摄像机内参标定方法，其特征在于，所述方法应用于标定装置控制器，标定装置包括多个标定架，任意一个所述标定架上固定有多个标记物，所述方法包括：确定各个标记物相对于待标定的摄像机的目标摆放角度，以将各个标记物相对于所述摄像机的摆放角度调整至所述目标摆放角度；其中，所述标定装置覆盖所述摄像机的全部视野，且所述各个标记物在所述摄像机的视野的高度方向和宽度方向上均匀分布；获取所述摄像机在当前视野下采集的目标图像；所述目标图像包含处于各个目标位置时的所述各个标记物，任意一个标记物的所述目标位置是与所述标记物的所述目标摆放角度匹配的物理位置；依据所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标以及在标记物物理坐标系下的位置信息，标定所述摄像机的内参，包括：步骤1，在初始，将内参初始值作为目标参考内参，将外参初始值作为目标参考外参；步骤2，依据所述目标参考内参和所述目标参考外参、以及所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标，基于预先构建的图像坐标系与标记物物理坐标系的对应关系，将各个标记物的指定点从所述目标图像投影至所述标记物物理坐标系得到所述指定点在所述标记物物理坐标系下的投影位置信息；步骤3，依据各个标记物的指定点在所述标记物物理坐标系下的位置信息和在所述标记物物理坐标系下的投影位置信息计算重投影误差，依据所述重投影误差更新所述目标参考内参和所述目标参考外参；步骤4，判断内参标定条件是否满足，如果是，将所述摄像机的内参确定为更新后的目标参考内参，如果否，将更新后的目标参考内参确定为所述目标参考内参，将更新后的目标参考外参确定为所述目标参考外参，返回执行步骤2。

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