华能汕头海门发电有限责任公司;汕头大学陈伟武获国家专利权
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龙图腾网获悉华能汕头海门发电有限责任公司;汕头大学申请的专利一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109732634B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910101606.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器是由陈伟武;孙伟鹏;白玉峰;范衠;万琪;林楚伟;江永;游煜根;朱贵杰;陈文钊;陈锦华;唐紫樑设计研发完成，并于2019-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明，可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏，可以大大减少人工成本，且降低堵漏危险性，本发明结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。
本发明授权一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏；所述自定心模块上端为一设有圆形通孔的连接头，下端为一在中间部位设有通孔的V型块，所述连接头与所述气冲锤相固接；所述V型块下端设有倒“V”字型的开口；所述V型块下端还设有倒“U”字型的通口；所述V型块与机械臂相连一侧的对侧设有一摄像头，所述摄像头对准所述通口。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华能汕头海门发电有限责任公司;汕头大学，其通讯地址为：515132 广东省汕头市潮阳区海门镇洪洞村华能海门电厂基建办公楼五楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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