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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109551465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910013818.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构是由王念峰;张建亮;张宪民设计研发完成，并于2019-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。

本发明授权一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构在权利要求书中公布了：1.一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，其特征在于：包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接；第一柔性组件、第二柔性组件均有若干个，若干个第一柔性组件和若干个第二柔性组件均以受力座为中心圆周交替分布；受力座呈八棱柱状，第一柔性组件和第二柔性组件均有四个，四个第一柔性组件的第一柔性薄梁分别固定在受力座其中四个互不相邻的侧面，四个第二柔性组件的第三柔性薄梁分别固定在受力座另外四个互不相邻的侧面；每个第一柔性组件的第一柔性薄梁和第二柔性薄梁均有两条，每个第二柔性组件的第三柔性薄梁有一条；底盘包括底板、固定在底板上的三角架、固定在三角架上的侧板；侧板上设有第二V形架，第二V形架的一端固定在侧板上，第二V形架的另一端与第三柔性薄梁的一端固定连接。

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