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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种传递对准滤波器稳定性分析方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110081908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910374866.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种传递对准滤波器稳定性分析方法及装置是由朱立华;吴志强;张英忠;王宇设计研发完成，并于2019-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种传递对准滤波器稳定性分析方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种传递对准系统中滤波器稳定性分析方法及装置，用以提供一种从理论上分析传递对准系统滤波器的稳定性的方法，该方法包括：确定惯性导航系统的传递对准系统，其中，传递对准系统包含状态空间模型和滤波器模型；对所述传递对准系统进行线性分式变换，分离出标称系统和结构扰动，构建带扰动标准反馈系统；应用结构鲁棒性分析定理中的小增益定理，分析所述带扰动标准反馈系统的稳定性；将对所述带扰动标准反馈系统的稳定性分析结果，作为所述传递对准系统中滤波器的稳定性。在本申请实施例方案中，基于结构奇异值理论对传递对准系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能进行了分析，为复杂动态环境下的传递对准滤波器的设计和改进提供了指导。

本发明授权一种传递对准滤波器稳定性分析方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种传递对准系统中滤波器稳定性分析方法，其特征在于，包括：确定惯性导航系统的传递对准系统，其中，传递对准系统包含状态空间模型和滤波器模型；对所述传递对准系统进行线性分式变换，分离出标称系统和结构扰动，构建带扰动标准反馈系统；其中，对传递对准滤波系统进行线性分式变换，分离扰动和标称系统和结构扰动，构建带扰动标准反馈系统包括：设置，Δ代表所抽取的结构扰动，Gs代表变换后分离出的标称系统；系统的矩阵为Ps，滤波器的矩阵表达为Fs，将其分为四块，如下： 记为和根据下LFT方法，可以得到传递对准系统模型和滤波器模型的综合表达模型M，如式2所示M＝P11+P12FI-P22F-1P212将P和F具体展开，则 对于鲁棒滤波器，有D11＝0，D21＝0，F21＝C1＝I，F22＝0 为了将结构扰动提取出来，并引入反馈结构中，需要对综合表达模型M做一系列变换，首先将其转换成反馈结构的形式；则M＝I+G-1G，I+GM＝G，G＝MI-M-1；设G中含有结构扰动ΔG，即G＝G0+ΔG，G0为无扰动结构的标称系统，将提取出的扰动ΔG，引入反馈结构中，以便于鲁棒性分析；ΔG是由M中带有的结构扰动ΔM产生的，即G＝G0+ΔG＝M0+ΔMI-M0-ΔM-16M0为无扰动的部分，且G0＝M0I-M0-1，则 应用结构鲁棒性分析定理中的小增益定理，分析所述带扰动标准反馈系统的稳定性；其中，应用结构鲁棒性分析定理中的小增益定理，分析所述带扰动标准反馈系统的稳定性，包括：对所述带扰动标准反馈系统进行分析，若满足下式，则所述带扰动标准反馈系统鲁棒稳定； 上式中，||Δ||∞为结构扰动Δ的无穷范数；μΔG为所述标称系统Gs的结构奇异值；β0为带扰动标准反馈系统稳定的上界；若加大Δ，||Δ||∞×μΔG01仍然满足，则所述传递对准系统中滤波器具有鲁棒性；将对所述带扰动标准反馈系统的稳定性分析结果，作为所述传递对准系统中滤波器的稳定性；其中，确定惯性导航系统中的状态空间模型包括：根据具体需求，确定不同维数、不同匹配方式和不同观测量的状态空间模型；所述方法应用于实际工程时，分离出标称系统和结构扰动，构建带扰动标准反馈系统，包括：对所述传递对准系统进行线性分式变换；针对不同平台和载体的各种运动情况，设置已确定的传递对准系统结构扰动的范围；将结构扰动及结构扰动的范围引入标称系统的反馈中，构建带扰动标准反馈系统。

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