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龙图腾网获悉舜宇光学(浙江)研究院有限公司申请的专利用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111754558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910231993.6，技术领域涉及：H04N13/30；该发明授权用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统是由丁建雄;倪志钢;张本好设计研发完成，并于2019-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统在说明书摘要公布了：一种用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其系统和计算系统。该用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法包括步骤：获取通过该RGB‑D摄像系统采集的RGB深度图像数据，其中该RGB深度图像数据包括通过该RGB‑D摄像系统的RGB单目摄像系统采集的RGB单目图像数据和通过该RGB‑D摄像系统的深度摄像系统采集的深度图像数据；藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对该双目显像系统的左目显像系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB左目图像数据；以及藉由一第二双目映射模型，基于该双目显像系统的基线，将该RGB左目图像数据映射至该右目显像系统，以获得RGB右目图像数据，以使该RGB左目和RGB右目图像数据组成该双目显像系统的RGB双目图像数据。

本发明授权用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统在权利要求书中公布了：1.一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其特征在于，包括步骤：获取通过该RGB-D摄像系统采集的RGB深度图像数据，其中该RGB深度图像数据包括通过该RGB-D摄像系统的RGB单目摄像系统采集的RGB单目图像数据和通过该RGB-D摄像系统的深度摄像系统采集的深度图像数据；藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对一单目显像参考系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB深度图像参考数据，其中该RGB深度图像参考数据包括RGB单目图像参考数据和深度图像参考数据；藉由一第一双目映射模型，基于该双目显像系统的左目显像系统相对于该单目显像参考系统的位姿，将该RGB单目图像参考数据映射至该左目显像系统的像面，以获得RGB左目图像数据；以及藉由一第二双目映射模型，基于该双目显像系统的右目显像系统相对应该单目显像参考系统的位姿，将该RGB单目图像参考数据映射至该右目显像系统的像面，以获得RGB右目图像数据，以使该RGB左目图像数据和该RGB右目图像数据组成该双目显像系统的RGB双目图像数据；其中，该单目匹配模型为其中U'和V'为该单目显像参考系统中像素点在x轴和y轴上像素坐标；α'和β'为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；c'x和c'y为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的平移量；f'和θ'为该单目显像参考系统的焦距和半视场角；U和V为该RGB单目摄像系统中像素点在x轴和y轴上像素坐标；α和β为该RGB单目摄像系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；cx和cy为该RGB单目摄像系统在x轴和y轴上的像素平移量；f和θ为该RGB单目摄像系统的焦距和半视场角；Z'和Z分别为该单目显像参考系统和该RGB单目摄像系统中对应像素点的深度值；Z0为该RGB单目摄像系统中参考基准面的深度值。

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