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龙图腾网获悉湖南九域同创高分子新材料有限责任公司申请的专利一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110688903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910811614.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法是由周吉荣;刘永涛;韩毅;王庆丰;巨洪设计研发完成，并于2019-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法，包括以下步骤：S1、实时获取RGB彩色图像；S2、对RGB彩色图像进行灰度化、去噪及增强处理；S3、图像轨道定位与横越障碍物检测；S4、中置障碍物初次检测；S5、建立检测窗口；S6、中置障碍物二次检测；S7、障碍物实际距离标定。过安装在列车前方的单目摄像头获取列车行进路线前方轨道上的图像序列。利用简单搜索算法及图像形态学处理定位铁轨及检测横越障碍物。利用Canny边缘算子提取的方式对轨道中置障碍物进行初检测，建立检测窗口，采用灰度共生矩阵法对中置障碍物进行二次检测，最终利用IPM模型标定列车与障碍物之间的距离，从而实现对障碍物的数据提取，最终达成列车的自动紧急制动。

本发明授权一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、实时获取RGB彩色图像通过安装在列车前方的单目摄像头获取列车前方轨道上的RGB彩色图像；S2、对RGB彩色图像进行灰度化、去噪及增强处理所述RGB彩色图像由红绿蓝三种颜色组合而成，采用公式：Pgray＝0.30R+0.95G+0.11B对RGB彩色图像序列进行灰度化处理，其中R代表RGB彩色图像中的红色分量的像素值,G代表RGB彩色图像中的绿色分量的像素值,B代表RGB彩色图像中蓝色分量的像素值，Pgray代表通过转换后的灰度图像；采用高斯滤波进行去噪处理，对整幅RGB彩色图像进行加权平均，用一个模板扫描图像中的每一个像素，用模板中像素加权计算出的灰度值去替换模板中心的像素值，当均值为0时，有如下离散高斯滤波函数公式： 其中，Hi，j为滤波函数，i，j为邻域内一点的坐标，δ为标准差；采用频域处理法，通过改变原图像的Fourier变换对图像进行增强，强调图像中的高频分量，进而让某些特征更加突出；S3、图像轨道定位与横越障碍物检测通过简单搜索算法对图像轨道定位；通过图像形态学处理法检测横越障碍物；基于轨道是周围RGB彩色图像中灰度的最大值或最小值，采用简单搜索算法，从RGB彩色图像底部铁轨的初始位置开始检测，自下而上扫描周围RGB彩色图像的最大值与最小值点，并进行标定，当两线相交或轨间距离被限制时，终止搜索轨道，由此确定可能的轨道区域，通过对可能的轨道区域进行图像形态学处理，使轨道区域进一步明晰化，若检测出的轨道未相交于点而相交于线，或两者的距离关系不符合左右轨道应有的位置关系时，则认为检测出横越障碍物，若在轨道上没有发现横越障碍物，将进一步检测两轨道之间的中置障碍物；S4、中置障碍物初次检测利用Canny边缘提取的方式对轨道中置障碍物进行初次检测；S5、建立检测窗口S6、中置障碍物二次检测采用灰度共生矩阵对中置障碍物进行二次检测；S7、障碍物实际距离标定利用IPM模型标定列车与障碍物之间的实际距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南九域同创高分子新材料有限责任公司，其通讯地址为：412000 湖南省株洲市天元区马家河街道高科新马金谷A11栋102、202、302室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。