长沙智能驾驶研究院有限公司万波获国家专利权
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龙图腾网获悉长沙智能驾驶研究院有限公司申请的专利车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110751598B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910985902.8，技术领域涉及：G06T3/40；该发明授权车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质是由万波;彭美华;胡荣东;杨凯斌;王思娟设计研发完成，并于2019-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质。通过利用标定状态时车辆在理想路面行驶各摄像头采集的图像处理得单车体环视图像，根据相邻单车体环视图像的特征点匹配结果，计算得到相邻车体的转向角度，进一步基于转向角度，利用两幅图中特征匹配点对的平移向量不变这一特征，以及特征匹配点对在相邻单车体环视图像与平移向量之间的关系，求得铰接点坐标。该方法操作简单可靠，无需借助其它工具即可实现铰接点坐标标定，节省了人力以及物力，降低了车辆成本。
本发明授权车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆铰接点坐标标定方法，其特征在于，包括：获取车辆在标定状态行驶过程中各车体部分周界区域的单车体环视图像；检测各所述单车体环视图像的特征点，对相邻单车体环视图像进行特征点匹配，获取不同旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对；对各旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对，剔除误匹配点对，得到相邻车体部分特征匹配点对之间的变换旋转平移矩阵，获得相邻车体部分的旋转角度；根据特征匹配点对的坐标，确定相邻单车体环视图像的平移向量；根据相邻单车体环图像的所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标；其中，根据特征匹配点对的坐标、所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标，包括：根据多个旋转角度对应的相邻单车体环视图像的特征匹配点对的坐标、旋转角度以及平移向量，得到对应的铰接点坐标计算结果；对各铰接点坐标计算结果进行排序，将排序结果中的中值作为铰接点坐标，其中，所述排序结果呈高斯分布。
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