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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111309029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010212891.2，技术领域涉及：G05D1/02；该发明授权基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台是由王友清;蔺心爽;郭威伦设计研发完成，并于2020-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台在说明书摘要公布了：本发明属于无人艇路径跟踪技术领域，公开了一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台，获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；选取适当长度，选取适当角度，即当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。本发明针对控制器与无人艇之间的通讯，建立一个事件触发机制，与现有的基于时间周期的算法相比较，可以在保证无人艇路径跟随的准确性的前提下减少求解优化问题的计算量，同时减少通讯次数，降低了通讯成本。

本发明授权基于事件触发的无人艇路径跟踪方法、无人艇控制平台在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的无人艇路径跟踪方法，其特征在于，所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法包括以下步骤：第一步，获取无人艇当前位置与参考位置的直线距离，无人艇当前方向与参考方向的角度差；第二步，选取长度和角度，当船体偏离距离或偏离角度时，事件触发器触发，此时，无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器；所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的圆形路径的路径跟踪方法包括：无人艇的参考路径为随时间变化而变化，计算方法为： 其中为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的半径，α为计算得出的角度，β为选取的适当角度；无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：无人艇当前方向与参考方向的角度差为事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发；无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器；所述基于事件触发的无人艇路径跟踪方法的直线路径的路径跟踪方法包括：无人艇的参考路径为随时间变化而变化，计算方法为： 其中为计算得出的参考路径相对于坐标原点的横坐标，为计算得出的参考路径相对于坐标原点的纵坐标，为计算得出的参考路径船头方向相对于坐标系横轴正方向的夹角，r为参考路径的纵坐标，α为计算得出的角度，s为选取的适当距离；无人艇当前位置与参考位置的直线距离为：L＝nt-r；无人艇当前方向与参考方向的角度差为ψ＝α°；事件触发的条件：|L|＞L0或|ψ|＞ψ0；L0选取适当长度，ψ0选取适当角度，当船体偏离一定距离或偏离一定角度时，事件触发器触发；无人艇的参考路径更新，并将传感器测得的数据传给控制器。

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