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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利基于SPS算法的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111473796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010290843.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于SPS算法的机器人路径规划方法是由谭博文;罗元;王春瑞;马苏东设计研发完成，并于2020-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于SPS算法的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种基于LSPS算法的机器人路径规划方法。机器人路径规划问题常利用网格法来对环境进行建模，然而这使得现实中的环境与建模环境严重不匹配，使得路径精度急剧下降。大致可分为三步，第一步，生成n条随机路径，第二步，对穿过障碍物的路径进行该障碍物的有限周围点生成，第三步，本文采用了改进的A*算法，对穿过障碍物的路径进行修复，并选取适应性最好的路径。对于该算法，本文在不同环境中进行了测试，并与其它算法进行了对比，结果发现，穿过障碍物的路径能够很快的被修复，在各指标上皆较优于所对比的算法。并且该算法鲁棒性较强，能够适应各种复杂环境。

本发明授权基于SPS算法的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SPS算法的机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、机器人生成由起点到终点的n条不重复随机路径；步骤2、当某条随机路径与一系列障碍物发生冲突时，利用SPS算法对每个障碍物进行有限周围点生成，生成靠近与路径相冲突的障碍物的点，并且该点不能在任何障碍物内；步骤3、对穿过障碍物的路径利用改进A*算法进行路径修复；改变了当前处理点的子代的定义，原A*算法是将周围8点作为其子代并从中筛选，而改进A*算法是通过之前生成的有限周围点集合作为其子代，并从中筛选；步骤4、计算每条路径的适应度值，筛选出适应度最小的路径，机器人按照该路径进行规划；所述步骤3改进的A*算法具体包括：通过获取SPS冲突障碍物周围生成有限点集合并固定起始点来进行寻路；首先定义OpenList与ClosedList，前者是用来存储搜寻过的点，后者是用来存储已经处理过的点，每次寻找OpenList中f值最小的点作为当前处理点，选取后从OpenList中删除，并添加至ClosedList里，并搜索SPS集合中与当前处理点连线不与障碍物冲突的点为child，计算g值，h值，f值；g值代表着当前处理点到起点的累计距离，h值代表当前处理点到终点的直线距离，f值为g值与h值相加，其中中间点坐标为xe，ye,起点坐标为xcn，ycn,终点坐标为xen，yen；fe＝ge+he；如果child没有在ClosedList里，并且没有在OpenList中，添加至OpenList里，若在OpenList中，则判断其g值是否小于OpenList中该点的g值，若小于替换，如果大于，舍去；如果在ClosedList中直接舍去；直到当前处理点为终点则停止循环，输出路径，改进主要是改变了搜索点的方式，最初是通过将当前处理点的正方形区域8个点作为子代，并从中筛选，而改进的A*是从SPS集合中筛选子代。

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