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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种三维重建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113724365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010444275.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种三维重建方法及装置是由李泽学;李杰;毛慧;浦世亮设计研发完成，并于2020-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维重建方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种三维重建方法及装置，该方法包括：通过监控相机获取目标场景的全局监控图像，以及，通过扫描相机获取所述目标场景的彩色深度图像；基于所述监控相机的内参和外参、所述扫描相机的内参、所述全局监控图像以及所述彩色深度图像，确定所述扫描相机的扫描位姿；基于所述扫描相机的内参、所述彩色深度图像以及所述扫描相机的扫描位姿，对所述目标场景进行三维重建。该方法可以实现更加鲁棒的位姿追踪和场景重建，且不增加额外的硬件成本。

本发明授权一种三维重建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：通过监控相机获取目标场景的全局监控图像，以及，通过扫描相机获取所述目标场景的彩色深度图像；基于所述监控相机的内参和外参、所述扫描相机的内参、所述全局监控图像以及所述彩色深度图像，确定所述扫描相机的扫描位姿；基于所述扫描相机的内参、所述彩色深度图像以及所述扫描相机的扫描位姿，对所述目标场景进行三维重建；其中，所述基于所述监控相机的内参和外参、所述扫描相机的内参、所述全局监控图像以及所述彩色深度图像，确定所述扫描相机的扫描位姿，包括：基于所述全局监控图像以及所述彩色深度图像中的彩色图像的特征点匹配，确定全局监控图像与彩色图像的第一匹配对；以及，基于相邻彩色深度图像中的彩色图像的特征点匹配，确定彩色图像的第二匹配对；基于所述第一匹配对，确定所述扫描相机的第一扫描位姿；以及，基于所述第二匹配对，确定所述扫描相机的第二扫描位姿；基于所述第一扫描位姿和所述第二扫描位姿，确定所述扫描相机的扫描位姿；其中，所述基于所述第一匹配对，确定第一扫描位姿，包括：对于任一帧彩色深度图像对应的第一匹配对，基于匹配点信息、扫描相机内参、监控相机的内参和外参以及匹配点的彩色信息和深度信息，确定该帧彩色深度图像对应的所述扫描相机的第一扫描位姿；或和，所述基于所述第二匹配对，确定第二扫描位姿，包括：对于任一帧彩色深度图像对应的第二匹配对，基于匹配点信息、扫描相机内参以及匹配点的彩色信息和深度信息，确定该帧彩色深度图像对应的所述扫描相机的第二扫描姿态。

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