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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111831009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010642492.X，技术领域涉及：G05D1/10；该发明授权采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法是由晋玉强;李静;王瑞奇;陈育良;李恒;雷军委;马培蓓设计研发完成，并于2020-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法在说明书摘要公布了：本发明是关于采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域。该方法首先采用侧滑角传感器测量飞行器的侧滑角，并与侧滑角指令信号进行比较得到侧滑角误差信号，再进行非线性积分与微分变换，组成初步综合信号。其次由速率陀螺仪测量飞行器的偏航角速率，与非线性差分信号，侧滑角误差信号等组合，构造系统不确定性估计器，得到不确定性估计信号，最终综合不确定性的估计信号，组成航向综合信号，输送给飞行器偏航舵，使得飞行器偏航通道跟踪给定的侧滑角指令信号。该方法能够有效估计飞行器偏航通道控制系统的不确定性，从而提高侧滑角控制的精度。

本发明授权采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法在权利要求书中公布了：1.采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10，在飞行器上安装侧滑角传感器，测量飞行器的侧滑角，并与给定侧滑角指令进行比较，形成侧滑角误差信号，同时安装速率陀螺仪，测量飞行器的偏航角速率信号；步骤S20，根据所述的侧滑角误差信号，进行非线性积分与差分运算，分别得到侧滑角误差的非线性积分信号与非线性差分信号；步骤S30，根据所述的侧滑角误差信号、非线性积分信号信号、非线性差分信号，进行线性叠加，得到初步综合信号；步骤S40，根据所述的侧滑角误差信号、非线性差分信号、偏航角速率信号，建立系统不确定性估计器，得到不确定性估计信号；步骤S50，根据所述的初步综合信号与不确定估计信号，进行线性综合，得到最终的航向综合信号，并输送给偏航舵，生成控制飞行器航向通道的跟踪侧滑角指令；根据所述的侧滑角误差信号，进行非线性积分与差分运算，分别得到侧滑角误差的非线性积分信号与非线性差分信号包括：eβ＝β-βd； SB＝∫eβ1dt；ed1n＝Teβn+1-Teβn； edn+1＝edn+dynT；其中eβ为侧滑角误差信号，sβ为非线性积分信号，dt表示对时间信号进行积分，k1、k2、k3、ε1为常值参数，eβ1即为最终的非线性误差信号；T为数据频率，即1秒内的数据个数，一般选取为T＝1000，ed1n、fedn、dyn为中间信号，k4、k5、k6、ε2、T1为常值参数，ed为非线性差分信号，其初始值设置为0，即ed1＝0，其中eβn为侧滑角误差信号eβ的第n个数据，edn+1为最终所求的非线性差分信号ed的第n+1个数据。

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