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龙图腾网获悉万宝矿产有限公司申请的专利一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111679306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010561385.4，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法是由杜素忠;张录彬;张宇鹏;周碧辉;魏志高;易国鹏设计研发完成，并于2020-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法，属于卫星技术综合应用领域。本发明为了克服现有技术无法实现挖掘机自动化、智能化高精度定位的问题，在挖掘机上安装接收机、测量型天线、单轴角度传感器、双轴角度传感器和车载计算机等设备，通过北斗高精度空间信息技术和分析算法，可求解挖掘机及其主要部件精确位置，通过构建侧视和俯视二维坐标，合理分析和求解挖掘机运行姿态下各点相对坐标，经坐标系转化可完成各主要部件精确定位。本发明在精确定位基础上，可实现快速定位、提高定位精度、完成挖掘机自动引导和跟踪，满足不同行业工程应用要求。

本发明授权一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤一、在挖掘机上安装高精度GNSS接收机、GNSS接收天线、倾角传感器和车载计算机；步骤二、标定挖掘机的各个部位，GNSS接收天线A为A点，GNSS接收天线B为B点，A与B间矢量关系可判断所述挖掘机的工作装置朝向；大臂与辅助平台连接点为R点，是一个相对A和B静止的点；大臂与小臂连接点为C点，小臂与铲斗连接点为D点，铲斗头部为E点；行走机构后触点为F点，标识底盘所在坐标位置；步骤三、挖掘机底盘保持水平时，标定挖掘机各个部位的静态尺寸；步骤四、挖掘机工作状态时，读取倾角传感器实时动态角度；步骤五、依靠所述高精度GNSS接收机，进行实时差分数据定位解算，获取A、B点在空间直角坐标系和大地坐标系的实时定位信息；步骤六、以A点为坐标原点O0,0，与水平面垂直方向为X轴、所述挖掘机的工作装置水平前进方向为Y轴，建立挖掘机侧视图坐标系S1，计算R、C、D、E、F相对于A点的坐标以及各点绝对高程；步骤七、以A点为坐标原点O0,0，工作装置前进方向为X轴、AB连线方向为Y轴，建立挖掘机俯视图坐标系S2，计算R、C、D、E相对于A点的坐标；步骤八、A、B空间直角坐标系和大地坐标系坐标转换到高斯平面坐标系坐标；转换后坐标标识为AaGx,aGy,Ha，BbGx,bGy,Hb，其中，aGx和bGx为北向坐标，aGy和bGy为东向坐标，Ha和Hb为绝对高程；步骤九、计算坐标系S2到高斯平面坐标系的转换参数，将坐标系S2中R、C、D、E坐标转换到高斯平面坐标系坐标；参照Ha和参考坐标系S1中各点相对A的坐标，计算R、C、D、E、F的绝对高程；步骤十、从高斯平面坐标系转换到其他独立坐标系；步骤十一、完成所述挖掘机工作状态的智能化高精度定位。

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