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龙图腾网获悉武汉象点科技有限公司申请的专利一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112025677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010739543.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法是由刘亦铭;简伟明;孙科;赵成设计研发完成，并于2020-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及涂胶技术领域，尤其为一种基于视觉检测的自动引导补胶系统，包括工业机器人、胶枪、三目全方位相机和工控柜，所述胶枪固定在工业机器人，所述三目全方位相机固定在胶枪上，本发明通过设计采用三目全方位相机拍摄涂胶图片来判断涂胶连续性，根据出现断胶段对应的时间段对断胶处进行自动补胶，解决现有企业一般采用机器视觉检测的方法检测涂胶质量，一旦出现断胶缺陷，都是采用停止生产线并报警，通过人工干预的方式进行返修，这样会导致整个汽车制造过程减缓生产节拍，耗费人力的问题，从而相比现有的涂胶视觉检测装置，本方案不仅能检测涂胶质量，还能对有质量问题的胶段进行修补动作，进而提高了生产效率，节省人力。

本发明授权一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的自动引导补胶方法，其特征在于，包括示教阶段和运行阶段；所述示教阶段具体步骤如下：S1：示教工业机器人（1）涂胶轨迹，工件固定在工装位置保持不动，人工示教工业机器人（1）涂胶的运动轨迹、运动速度以及涂胶量，将设置保存在工业机器人（1）控制器中，之后工业机器人（1）将按照此设置进行涂胶操作；S2：工业机器人（1）涂胶并控制三目全方位相机（3）采集样本图片，工业机器人（1）按照示教轨迹进行涂胶，在涂胶启动时，工业机器人（1）通过IO线触发三目全方位相机（3）拍照，并在涂胶结束时触发三目全方位相机（3）停止拍照，三目全方位相机（3）采集的图像通过网络通讯传送给工控机，整个涂胶过程中，工业机器人（1）通过工业总线与工控机进行周期性的数据交换，通讯数据包括涂胶状态数据、工业机器人（1）末端速度以及工控机状态数据，工控机则将接收到的工业机器人（1）末端速度随时间变化的关系保存下来，用于后续的补胶算法；S3：示教图片及参数，工控机接收了相机在不同位置拍照的图片，为了检测这些不同位置的胶条质量，需要逐帧的设定参数：选取最佳图片：在每个拍摄位置上，三目全方位相机（3）均会采集三张图片，需要从中选择一张胶条最易识别的图片作为待检测图片；选取胶条检测段：待检测图片中的胶条需要选取一段作为检测段，利用选点工具，在胶条中心线附近依次选取起始点、多个中间点和终点作为检测锚点，相邻检测锚点构成了检测分段，多个检测分段构成了检测段，检测分段检测胶条双边的边缘或单边边缘检测或者不检测；调节检测算法参数：不同位置拍摄的胶条图片，其图片亮度、图片对比度,胶条质量容忍度等相异，因此需要调节检测算法参数，检测参数包括滤波方法选择、滤波系数、边缘搜索范围值、位置度误差值、胶条宽度误差值、背景色；除了上述逐帧设定的参数，还需要选取出胶枪（2）头在图片中的像素位置以及测量出图像单个像素对应的物理尺寸；S4：保存数据，将示教图片保存到本地文件夹，将示教参数、工业机器人（1）连续运动的末端速度保存到数据库中；所述运行阶段具体步骤如下：S5：工业机器人（1）涂胶并控制相机拍照，类似于示教阶段，工业机器人（1）按照示教轨迹进行涂胶，并控制相机进行采图，上位机系统保持与工业机器人（1）的数据交换并接收三目相机传送的图像；S6：检测图片断胶情况，根据示教参数，对采集的图片逐张进行断胶检测；S7：重复检测所有的图片，若所有图片均不存在断胶，则当前工件涂胶结束；S8：若有图片存在断胶，则进入补胶模式。

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