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龙图腾网获悉浙江天行健智能科技有限公司申请的专利人机共驾风险控制建模方法及辅助驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112417689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011322088.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权人机共驾风险控制建模方法及辅助驾驶方法是由蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟设计研发完成，并于2020-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机共驾风险控制建模方法及辅助驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于驾驶模拟器的人机共驾风险控制建模方法，以及采用人机共驾风险控制模型进行风险控制的辅助驾驶方法，该建模方法包括以下步骤：进行第一次试验，采集主车速度、风险空间内其他车辆相对于主车的横向距离和纵向距离，以及相对于主车的横向速度和纵向速度；确定安全隐患时间段；计算得到驾驶风险量的风险值；进行第二次试验，设定各个驾驶风险量的隐患阈值，测试人机共驾风险控制模型是否合格，若合格则输出获得的人机共驾风险控制模型。本发明基于驾驶模拟器进行建模，可降低实车测试成本，计算量小，并得到高准确度的人机共驾风险控制模型。采用该模型的辅助驾驶方法，可有效降低车辆人机共驾风险，提升车辆安全性。

本发明授权人机共驾风险控制建模方法及辅助驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种人机共驾风险控制建模方法，其特征在于，包括以下步骤：进行第一次试验：基于驾驶模拟器的驾驶员在环试验，并全程录像；采集主车速度、风险空间内其他车辆相对于主车的横向距离和纵向距离，以及相对于主车的横向速度和纵向速度；回放录像，确定安全隐患时间段；计算得到安全隐患时间段中的各个驾驶风险量的风险值，所述各个驾驶风险量包括自身风险量、纵向风险量和横向风险量；得到整个试验过程中的最大自身风险值Vegomax、最大纵向风险值Vxmax、最大横向风险值Vxmin；其中：自身风险量的计算公式为： ；式中，mego为主车质量；μego为主车速度；k1为加权系数，主车遵守交通规则时，k1取0.01，否则，取0.1；纵向风险量的计算公式为： ；式中，d为主车与其他车辆之间的相对纵向距离；μr为主车相对于其他车辆的速度；k2为加权系数，相关车辆均遵守交通规则时，取值为25，否则取值为50；横向风险量的计算公式为： ；式中，h为主车与其他车辆之间的相对横向距离；μr为主车相对于其他车辆的速度；k3为加权系数，相关车辆均遵守交通规则时，取值为75，否则取值为115；进行第二次试验：基于驾驶模拟器的驾驶员仿真实验，即测试仿真试验，并全程录像；设定各个驾驶风险量的隐患阈值，若其中一个或多个驾驶风险量的风险值超过隐患阈值，系统则提醒驾驶员当前风险超过阈值，并逐渐削弱驾驶员权限，辅助驾驶系统获得车辆操作权限并控制车辆以降低车辆的驾驶风险；判断人机共驾风险控制模型是否合格，若合格则输出获得的人机共驾风险控制模型。

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