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龙图腾网获悉华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院申请的专利一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113051673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011467208.6，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法是由张铁;胡亮亮;邹焱飚;何英武设计研发完成，并于2020-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法。所述方法包括如下步骤：采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦力进行建模，使用不同的余弦激励轨迹依次对机器人关节进行激励，获得机器人关节摩擦力矩‑速度映射关系；利用模拟退火混合遗传算法，根据得到的机器人关节摩擦力矩‑速度映射关系辨识改进Stribeck摩擦模型的参数。本发明所提出的改进Stribeck摩擦模型及其辨识方法实用可行，建立机器人关节内部摩擦力的准确模型，提高了机器人动力学模型的精度，同时也可进一步改善机器人的控制性能。

本发明授权一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人改进Stribeck摩擦模型辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦力进行建模，使用不同的余弦激励轨迹依次对机器人关节进行激励，获得机器人关节摩擦力矩-速度映射关系；对传统Stribeck摩擦模型进行改进，改进Stribeck摩擦模型如下式所示： 式中，τf为机器人关节的摩擦力矩，i为关节序号，i＝1，2,...,6，为关节i的角速度，fC为库伦摩擦系数，fS为最大静摩擦力，vs为Stribeck速度阈值，γ为Stribeck曲线的衰减经验常数，取值为0.5～2，fV为粘性摩擦系数，fP为偏置参数，为设定的速度阈值；在Stribeck摩擦模型中添加一个偏置参数fP，能够提高摩擦模型跟实际摩擦力矩的拟合精度；在关节低速区间内引入线性函数连接摩擦模型，能够克服机器人关节在运动换向时产生力矩突变的缺点，提升机器人低速运动控制性能；S2、利用模拟退火混合遗传算法，根据步骤S1中得到的机器人关节摩擦力矩-速度映射关系辨识改进Stribeck摩擦模型的参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院，其通讯地址为：510630 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。