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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利空中非合作目标分布式视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112925002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110165893.5，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权空中非合作目标分布式视觉定位方法是由王传云;张亚娟;王尔申;李照奎;时中瑞;司可意设计研发完成，并于2021-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本空中非合作目标分布式视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空中非合作目标分布式视觉定位方法，包括如下步骤：首先，分布式部署多个视觉探测器，并获取各视觉探测器在大地坐标系中的坐标，之后，建立世界坐标系，并获得各视觉探测器在所述世界坐标系中的坐标，接着，各视觉探测器分别对标定靶标进行多个标定点位的拍摄，计算得到各视觉探测器的成像投影矩阵，最后，以可检测到空中非合作目标的两个视觉探测器作为定位信标节点，构成双目立体视觉系统，在光轴会聚模型下，对空中非合作目标进行立体视觉定位。该定位方法适用于分布式多视觉探测器对空中非合作目标的协同交替定位跟踪，能以分布式多视觉探测器构建立体视觉系统，实现无测距装置辅助条件下的视觉法空间定位。

本发明授权空中非合作目标分布式视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.空中非合作目标分布式视觉定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：在地面或楼顶分布式部署多个视觉探测器，并利用所述视觉探测器携带的北斗卫星导航系统获取各视觉探测器在大地坐标系中的坐标；S2：选取所述视觉探测器中的1个视觉探测器作为坐标原点，建立世界坐标系，并获得其余视觉探测器在所述世界坐标系中的坐标；S3：利用部署好的各视觉探测器分别对携带北斗卫星导航系统的标定靶标进行至少n个标定点位的拍摄并得到拍摄图像，之后，利用标定靶标在世界坐标系中的坐标和其在拍摄图像中的像素坐标得到每个视觉探测器对应的从世界坐标系转换到像素坐标系的成像投影矩阵，其中，n≥6；S4：对所述空中非合作目标进行拍照，并以可检测到空中非合作目标的两个视觉探测器作为定位信标节点，构成双目立体视觉系统，分别得到所述空中非合作目标质心在所述两个视觉探测器的像素坐标系中的坐标，之后，利用所述空中非合作目标在像素坐标系下的坐标及所述视觉探测器对应的成像投影矩阵，在光轴会聚模型下对空中非合作目标进行立体视觉定位，并计算所述空中非合作目标的质心在大地坐标系中的坐标；S3中，视觉探测器对应的成像投影矩阵M的获得方法如下：S31：利用所述视觉探测器对携带北斗卫星导航系统的标定靶标进行至少n个标定点位的拍摄并得到拍摄图像，同时，获得所述标定靶标在所述n个标定点位的大地坐标，记为其中，j＝1…n，n≥6；S32：将获得的所述标定靶标在所述n个标定点位的大地坐标转换为世界坐标系下的坐标，记为S33：利用公式2计算所述视觉探测器对应的成像投影矩阵M中的12个未知数m11～m34，进而得到成像投影矩阵M； 式中：表示所述标定靶标在第j个标定点位的世界坐标，j＝1…n，uj,vj表示所述标定靶标在第j个标定点位对应的拍摄图像中像素坐标，j＝1…n；其中，所述视觉探测器对应的成像投影矩阵M如下： S4具体包括如下步骤：S41：对所述空中非合作目标进行拍照，并以可检测到空中非合作目标的两个视觉探测器作为定位信标节点，构成双目立体视觉系统，分别得到所述空中非合作目标质心在所述两个视觉探测器的像素坐标系中的坐标ul,vl和ur,vr，所述两个视觉探测器对应的成像投影矩阵分别为Ml和Mr，其中，以所述空中非合作目标的质心作为坐标点，记所述坐标点在世界坐标系中的坐标为Xw,Yw,Zw；S42：利用公式4求解所述空中非合作目标的质心在世界坐标系中的坐标Xw,Yw,Zw， 式中，分别为矩阵Ml中数据，分别为矩阵Mr中的数据；S43：将空中非合作目标的质心在世界坐标系中的坐标换算成在大地坐标系中的坐标Xg,Yg,Zg。

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