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龙图腾网获悉北京君正集成电路股份有限公司申请的专利一种支持复杂场景下的人形跟踪拍摄的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115242958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110433758.4，技术领域涉及：H04N23/695；该发明授权一种支持复杂场景下的人形跟踪拍摄的控制方法及装置是由蔡俊杰设计研发完成，并于2021-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持复杂场景下的人形跟踪拍摄的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种支持复杂场景下的人形跟踪拍摄的控制方法及装置，方法包括：S1.获取视频图像数据：通过云台安装的摄像头获取到实时码流数据，得到每帧图像数据；S2.判断跟踪条件a：判断是否直接进入KCF跟踪模块；如果否FALSE，则进行步骤S3，如果是TRUE，则进行步骤S6；S3.判断电机停止状态，如果是TRUE，则进行步骤S4；如果否FALSE，则回到步骤S1；S4.检测环节；S5.判断跟踪条件b：判断是否进入KCF跟踪模块，如果是TRUE，则进行步骤S6；如果否FALSE，则回到步骤S1；S6.跟踪环节，其中还包括更新跟踪条件a状态回到步骤S2；S7.云台控制环节，其中还包括更新电机停止状态回到步骤S3；S8.结束。

本发明授权一种支持复杂场景下的人形跟踪拍摄的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种支持复杂场景下的人形跟踪拍摄的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.获取视频图像数据：通过云台安装的摄像头获取到实时码流数据，得到每帧图像数据；S2.判断跟踪条件a：判断是否直接进入KCF跟踪模块；如果否FALSE，则进行步骤S3，如果是TRUE，则进行步骤S6；S3.判断电机停止状态，如果是TRUE，则进行步骤S4；如果否FALSE，则回到步骤S1；S4.检测环节；进一步包括：S4.1，移动侦测模块：使用相隔T帧的图像帧差方法实现移动目标检测，判断图像中是否有移动目标存在，如果有，将结果即矩形框位置保留以备选优使用；S4.2，人形检测模块：使用Yolov3-tinyCNN卷积神经网络对当前图片进行人形检测，如果检测到人形将检测的所有人形结果即矩形框进行保留以备选优使用；S4.3，选优模块：将移动侦测的结果和人形检测结果综合选优，得出最终的跟踪目标；当只有人形检测结果时，因为没有检测到移动侦测结果，说明画面中没有移动目标出现，不需要重新调整云台的位置，将跟踪条件b设置为FALSE；S5.判断跟踪条件b：判断是否进入KCF跟踪模块，如果是TRUE，则进行步骤S6；如果否FALSE，则回到步骤S1；S6.跟踪环节，其中还包括更新跟踪条件a状态回到步骤S2；进一步包括：S6.1，KCF跟踪模块：将传入的矩形框及当前图像一起作为KCF算法的输入数据，并得到KCF算法的结果，结果包含有本次跟踪的状态S，即是否跟踪失败，0表示失败，1表示成功，调整后的输出矩形框B3；S6.2，更新跟踪条件a：依据跟踪状态S＝0设置跟踪条件a为否FALSE，S＝1设置跟踪条件为是TRUE；S7.云台控制环节，其中还包括更新电机停止状态回到步骤S3；S8.结束。

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