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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利泊车方法、系统、可读存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113879289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111091603.3，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权泊车方法、系统、可读存储介质及车辆是由王松;刘卫东;汪韩韩;王爱春;黄少堂设计研发完成，并于2021-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车方法、系统、可读存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明提出一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆，应用于泊车辅助系统，该方法包括：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。本发明提出的泊车方法，能够完成各种异形车位的泊车入位，扩大了自动泊车支持车位的范围，提升了用户的体验。

本发明授权泊车方法、系统、可读存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种泊车方法，其特征在于，应用于泊车辅助系统，所述方法包括：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车；获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位的步骤包括：当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位；所述若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓的步骤包括：若预设范围内所述目标车辆在两侧均存在障碍物，则每隔第一预设时间分别对第一障碍物和第二障碍物进行扫描，以获取第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据，并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓；若预设范围内所述目标车辆的单侧存在障碍物，则根据扫描单侧的障碍物获取到的多个点数据拟合可泊车位的单侧轮廓，并根据所述间隔宽度和所述单侧轮廓模拟出所述可泊车位的另一侧轮廓，以构成所述可泊车位的两侧轮廓；所述并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓的步骤之后还包括：获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状；所述根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状的步骤包括：若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈下降趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位；若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈上升趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为内八车位；若所述第一距离和所述第二距离的变化趋势正好相反，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位。

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