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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114089742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111238394.0，技术领域涉及：G05D1/02；该发明授权基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质是由曹杰华设计研发完成，并于2021-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质，涉及AGV控制技术领域，该方法包括获取规划路径中所有点的曲率矩阵、最小曲率阈值、以及速度阈值；根据所述曲率矩阵确定该规划路径中的最大曲率；根据所述最大曲率、最小曲率阈值和速度阈值确定规划路径中每个点的最大速度；其中，所述速度阈值包括最大速度阈值和最小速度阈值；其中，所述理论速度包括最大理论速度和最小理论速度；根据规划路径中每个点的最大速度和AGV在该点的理论速度确定AGV在该点的规划速度；根据所述规划速度控制AGV沿所述规划路径行驶；本公开能够保证对货物的平稳运输。

本发明授权基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法，其特征在于，包括：获取规划路径中所有点的曲率矩阵、最小曲率阈值、以及速度阈值；根据所述曲率矩阵确定该规划路径中的最大曲率；根据所述最大曲率、最小曲率阈值和速度阈值确定规划路径中每个点的最大速度；其中，所述速度阈值包括最大速度阈值和最小速度阈值；根据所述速度阈值确定AGV在规划路径中每个点的理论速度；其中，所述理论速度包括最大理论速度和最小理论速度；根据规划路径中每个点的最大速度和AGV在该点的理论速度确定AGV在该点的规划速度；根据所述规划速度控制AGV沿所述规划路径行驶；所述根据所述最大曲率、最小曲率阈值和速度阈值确定规划路径中每个点的最大速度，包括：对所述曲率矩阵进行阈值处理，得到规划路径中每个点的有效曲率；根据所述最大曲率、最小曲率阈值和规划路径中每个点的有效曲率对所述速度阈值进行比例转换，获取规划路径中每个点的最大速度；所述对所述曲率矩阵进行阈值处理的公式为：Ksi＝maxki,Kvalue,式中，ki表示规划路径中第i点的曲率，Kvalue表示规划路径的最小曲率阈值，Ksi表示规划路径中第i点的有效曲率；所述规划路径中每个点的最大速度的计算公式为： 其中，vmaxi为规划路径中第i个点的最大速度，vvalue_max表示最大速度阈值，vvalue_min表示最小速度阈值。

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