买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏昱博自动化设备有限公司申请的专利一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111332133.5，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法是由王三祥;王欣;王锋;朱锦华;张朝年设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法，其包括：基于预设图像采集装置采集任务场景中包含不同目标物品的目标图像，并基于卷积神经网络对目标图像中的不同目标物品进行定位；基于定位结果对目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定不同目标物品的点云集合；基于点云集合确定不同目标物品的位姿信息，并基于位姿信息控制分拣机械手对相应的目标物品进行分拣。通过对任务场景中的不同目标物品的种类、位置以及位姿进行准确分析，确定对不同物品的分拣顺序，提高了对不同物品的分拣有序性，同时根据物品种类的不同调整抓取的方式，提高了对不同物品分拣的安全性，增强了分拣机械手对多物体分拣效率。

本发明授权一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法，其特征在于，包括：步骤1：基于预设图像采集装置采集任务场景中包含不同目标物品的目标图像，并基于卷积神经网络对所述目标图像中的不同目标物品进行定位；步骤2：基于定位结果对所述目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定所述不同目标物品的点云集合；步骤3：基于点云集合确定不同目标物品的位姿信息，并基于所述位姿信息控制分拣机械手对相应的目标物品进行分拣；其中，步骤1中，基于卷积神经网络对所述目标图像中的不同目标物品进行定位，包括：获取分拣机械手历史分拣物，并确定历史分拣物对应的训练物品图像，其中，所述历史分拣物至少为两种不同的物品；将所述训练物品图像进行预处理，得到所述训练物品图像的第一特征图像，并确定所述第一特征图像对应的比对特征信息；基于所述比对特征信息对初始卷积神经网络进行训练，并基于训练后的初始卷积神经网络对所述训练物品图像进行识别，得到初始识别结果；获取所述训练物品图像的实际物品结果，并将所述初始识别结果与所述实际物品结果进行比对，确定所述训练后的初始卷积神经网络对所述训练物品图像的识别误差值；基于所述识别误差值对训练后的初始卷积神经网络中的参数进行调整，得到卷积神经网络；基于卷积神经网络对所述目标图像进行识别，提取所述目标图像对应的第二特征图像，并基于所述第二特征图像确定所述目标图像中包含的物品的特征信息以及所述特征信息在所述目标图像中的分布特征；将所述目标图像中包含的物品的特征信息与所述卷积神经网络中预存储的比对特征信息进行匹配，得到对应的匹配度，并基于所述匹配度确定所述目标图像中包含的物品的目标物品种类；同时，基于目标图像中包含的物品的特征信息在所述目标图像中的分布特征，确定相同目标物品种类的物品数量；基于所述目标图像中包含的物品的目标物品种类以及相同目标物品种类的物品数量完成对所述目标图像中的不同目标物品的定位；其中，步骤2中，基于定位结果对所述目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定所述不同目标物品的点云集合，包括：对所述目标图像进行像素灰度化处理，确定所述目标物品在所述目标图像的像素点特征；根据所述目标物品在所述目标图像的像素点特征确定所述目标物品的边界特征点；根据所述目标物品的边界特征点在所述目标图像中分别对所述目标物品进行第一标记，并根据第一标记结果确定所述不同目标物品的边界轮廓；读取所述定位结果，确定所述不同目标物品在所述目标图像中的位置分布，确定不同目标物品之间的位置特征；基于所述不同目标物品的边界轮廓以及所述不同目标物品之间的位置特征，制定图像划分路线，并对所述图像划分路线进行第二标记，同时根据所述第二标记结果确定对所述目标图像的分割方案；根据对所述目标图像的分割方案对所述目标图像进行图像分割，生成目标子图像，其中，所述目标子图像的个数与所述目标物品的个数一致；将所述目标子图像分别输入至所述目标检测网路中，并在所述目标检测网络中对所述目标子图像进行小波分析，确定所述目标子图像的高频分量，并基于所述目标子图像的高频分量在所述目标检测网络中构建三维几何模型；在所述三维集合模型中对所述目标子图像进行平滑滤波处理，生成深度图像；基于预设图像生成原理，基于所述目标子图像与所述深度图像生成所述目标子图像的三维图像；将所述三维图像投射至预设的三维坐标系中，并对所述三维坐标系中的所述三维图像进行读取，确定所述不同目标物品的点云集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏昱博自动化设备有限公司，其通讯地址为：224000 江苏省盐城市经济技术开发区漓江路42号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。