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龙图腾网获悉国网四川省电力公司南充供电公司申请的专利一种农配网线路异物清理机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114188880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111445047.5，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种农配网线路异物清理机器人是由陈在新;汪渊;贾承锦;伍青;于洋;严峻;蒲斌;胡昭;何明俊设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农配网线路异物清理机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及配电网维护技术领域，具体涉及一种农配网线路异物清理机器人。其包括：攀爬装置，以移动到目标异物附近；机械臂，沿预先规划路径动作并对目标异物进行清除；目标异物捕获装置，用于确定需要进行清除的目标异物；目标异物测距装置，用于对目标异物进行定位，确定目标异物所在的位置；传感器，用于获取机器人当前的状态信号；机载控制器，为攀爬装置及机械臂规划路径并控制攀爬装置及机械臂的动作。该机器人可带电作业机，通过目标异物捕获装置和目标异物测距装置可对目标异物进行识别与定位，提高了作业效率和作业质量，有助于降低基层员工劳动强度和危险性，提高农配网作业的自动化程度。

本发明授权一种农配网线路异物清理机器人在权利要求书中公布了：1.一种农配网线路异物清理机器人，其特征在于，包括：攀爬装置，所述攀爬装置沿预先规划路径攀爬，以移动到目标异物附近；机械臂，所述机械臂与所述攀爬装置连接，沿预先规划路径动作并对所述目标异物进行清除；目标异物捕获装置，所述目标异物捕获装置与所述攀爬装置连接，用于确定需要进行清除的目标异物；目标异物测距装置，用于对所述目标异物进行定位，确定目标异物所在的位置；传感器，所述传感器用于获取机器人当前的状态信号，所述状态信号包括但不限于机械臂关节转动角度；机载控制器，所述机载控制器依据所述目标异物捕获装置、所述目标异物测距装置及传感器传回的数据，为所述攀爬装置及所述机械臂规划路径并控制攀爬装置及机械臂的动作；所述机载控制器通过CAN总线与所述攀爬装置及机械臂的驱动机构连接；所述机载控制器与基站控制系统无线连接；所述攀爬装置包括：第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构和第二夹持机构用于夹持电线杆；伸缩推拉机构，所述伸缩推拉机构用于推动或拉动所述第一夹持机构及所述第二夹持机构沿所述电线杆移动；第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与第二固定板相互平行，且分别连接在所述伸缩推拉机构的两端；所述第一固定板远离所述第二固定板的一侧与所述机械臂连接；所述第一夹持机构与第二夹持机构分别与所述第一固定板和第二固定板连接，第一夹持机构与第二夹持机构位于伸缩推拉机构的同侧，且夹持方向相互平行；所述第一固定板或第二固定板上安装有蓄电池，用于为所述第一夹持机构、第二夹持机构及伸缩推拉机构供电；所述机械臂包括：固定座，所述固定座固定连接于所述第一固定板上，用于支撑第一臂和第二臂；第一臂，所述第一臂与所述固定座连接，用于支撑第二臂；第二臂，所述第二臂与所述第一臂连接，用于支撑清理机构；清理机构，所述清理机构与所述第二臂的末端连接，用于清除所述目标异物；第一伸缩机构，所述第一伸缩机构连接于所述固定座与所述第一臂之间，用于调整所述第一臂的高度；第二伸缩机构，所述第二伸缩机构连接于所述第一臂与所述第二臂之间，用于调整所述第二臂的角度；所述清理机构为抓手或锯盘，所述抓手包括：多个夹片，通过控制多个夹片的开合抓取目标异物；连杆机构，所述连杆机构设于多个夹片中间，用于控制多个夹片的开合；所述第二臂内置伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端与所述连杆机构连接；所述连杆机构包括：主杆，所述主杆的一端与所述伸缩杆的伸缩端连接，另一端通过支杆与所述夹片连接；支杆，所述支杆的一端所述主杆转动连接，另一端与所述夹片转动连接；所述传感器包括：加速度传感器，所述加速度传感器用于检测机器人本身存在下滑趋势时的加速度，并将检测结果传输至所述机载控制器；压力传感器，所述压力传感器用于检测所述攀爬装置作用在杆柱表面时的压力，并将检测结果传输至所述机载控制器。

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