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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114129390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111479349.4，技术领域涉及：A61F5/042；该发明授权一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼是由石萍;江伟;王晴晴;贺晨;李素姣;喻洪流设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼，包括胸部支撑板、背部支撑板、颈托枕托调节装置、直线推杆电机驱动装置、导轨滑块装置、绑带、姿态传感器、硬性背带、中央控制器；胸部支撑板和背部支撑板通过绑带和硬性背带相连接；姿态传感器固定于颈托枕托调节装置上；中央控制器固定于背部支撑板上；直线推杆电机驱动装置的数量为4个，每2个所述直线推杆电机驱动装置组成一组，分别为第一组直线推杆电机驱动装置和第二组直线推杆电机驱动装置。本发明通过4个直线推杆电机就能实现颈部的左右侧弯、水平旋转、前屈后伸、纵向拉伸四个自由度的牵引，相对于大型牵引设备和手动牵引，本发明解决了移动和不方便的问题，并降低了成本。

本发明授权一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼，其特征在于，包括胸部支撑板、背部支撑板、颈托枕托调节装置、直线推杆电机驱动装置、导轨滑块装置、绑带、姿态传感器、硬性背带、中央控制器；所述胸部支撑板和所述背部支撑板通过所述绑带和所述硬性背带相连接；所述姿态传感器固定于所述颈托枕托调节装置上；所述中央控制器固定于所述背部支撑板上；所述直线推杆电机驱动装置的数量为4个，每2个所述直线推杆电机驱动装置组成一组，分别为第一组直线推杆电机驱动装置和第二组直线推杆电机驱动装置；所述第一组直线推杆电机驱动装置的一端与所述颈托枕托调节装置相连接，另一端与所述导轨滑块装置相连接；所述第二组直线推杆电机驱动装置中，其中一个所述直线推杆电机驱动装置的一端与所述颈托枕托调节装置相连接，另一端与所述胸部支撑板相连接；另一个所述直线推杆电机驱动装置的一端与所述颈托枕托调节装置相连接，另一端与所述背部支撑板相连接；所述直线推杆电机驱动装置包括电机-万向节连接件、直线推杆电机、电机-传感器连接件、压力传感器、传感器-万向节连接件和万向节；所述直线推杆电机的底端安装有所述电机-万向节连接件，所述直线推杆电机的顶端与所述电机-传感器连接件相连接，所述电机-传感器连接件上设置有所述压力传感器，所述压力传感器的另一端与所述传感器-万向节连接件相连接，所述压力传感器可以检测所述直线推杆电机的力的信号，并将所述信号传递给所述中央控制器，所述中央控制器根据所述信号控制所述直线推杆电机力的输出；所述导轨滑块装置包括万向节、底座、滑块和导轨，所述导轨固定在所述胸部支撑板的两侧，所述滑块与所述导轨相连接，所述底座固定安装在所述滑块上，所述万向节与所述底座固定连接。

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