北京京东乾石科技有限公司刘伟峰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利用于机器人的坐标系标定方法、装置、系统以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114310901B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210041859.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机器人的坐标系标定方法、装置、系统以及介质是由刘伟峰;刘旭;程云建设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于机器人的坐标系标定方法、装置、系统以及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于机器人的坐标系标定方法、装置、系统以及存储介质，其中的方法包括：控制机器人的执行部件进行平移运动，获取执行部件的第一坐标信息、摄像装置对于标定板采集的第二坐标信息，用以确定旋转矩阵；控制执行部件进行旋转运动，获取摄像装置对于标定板采集的第三坐标信息，用以确定平移矩阵。本公开的方法、装置、系统以及存储介质，通过设置标定板并进行自动化的数据采集以及计算，能够分别求解转动矩阵与平移矩阵，实现了对于四自由度机器人的自动化标定，标定操作简便并且标定结果准确，无需进行人工调整，适用性和鲁棒性较好，提高了用户使用感受。
本发明授权用于机器人的坐标系标定方法、装置、系统以及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的坐标系标定方法，包括：控制机器人的执行部件进行平移运动，获取所述执行部件与所述平移运动相对应的第一坐标信息；其中，所述机器人为四自由度机器人，所述第一坐标信息为世界坐标系下的坐标信息；获取所述机器人的摄像装置对于标定板采集的第二坐标信息；其中，所述标定板与所述世界坐标系的对应坐标平面相平行，所述第二坐标信息为相机坐标系下的坐标信息；基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定旋转矩阵；控制所述执行部件进行旋转运动，获取所述摄像装置对于所述标定板采集的第三坐标信息；其中，所述第三坐标信息为所述相机坐标系下的坐标信息；根据所述标定板与所述执行部件之间的位置关系，确定所述标定板与所述执行部件之间的偏差向量；基于所述第一坐标信息、所述偏差向量、所述旋转矩阵和所述第三坐标信息确定平移矩阵。
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