买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种考虑道路约束条件的车辆轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114516336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210174098.7，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种考虑道路约束条件的车辆轨迹预测方法是由肖友设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑道路约束条件的车辆轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑道路约束条件的车辆轨迹预测方法，包括如下步骤：1获取车辆及路况原始数据；2构建神经网络模型的输入特征；3搭建神经网络模型；4训练神经网络模型；5利用训练完成的神经网络模型进行轨迹预测。本发明构建的神经网络模型的损失函数一方面考虑真实预测轨迹与预测结果的偏差损失，另一方面利用可行驶区域地图生成行驶区域概率分布，使得车辆在可行驶区域的预测结果概率高，在不可行驶区域的概率低，利用概率化的鸟瞰图与预测结果相结合形成损失ploss，从而将道路约束以损失函数的形式对模型施加影响，使得预测结果更加贴合真实场景。

本发明授权一种考虑道路约束条件的车辆轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑道路约束条件的车辆轨迹预测方法，其特征在于：包括如下步骤：1获取车辆及路况原始数据；2构建神经网络模型的输入特征；3搭建神经网络模型；4训练神经网络模型；5利用训练完成的神经网络模型进行轨迹预测；步骤1包括如下子步骤：11车载软件获取目标车辆和本车的状态数据，状态数据包括速度数据、加速度数据和地图数据；12车载摄像头、雷达和GPS获取目标车辆的位置、周围车辆的位置和道路环境信息，目标车辆的位置、周围车辆的位置和道路环境信息构成车辆行驶的场景信息；步骤2包括如下子步骤：21根据目标车辆和周围车辆的位置及速度数据，构建对应车辆的行驶轨迹，行驶轨迹包括历史轨迹和未来轨迹；22根据道路环境信息通过感知融合算法生成鸟瞰图并区分可行驶区域，根据可行驶区域构建在鸟瞰图上的轨迹概率分布图；步骤22中根据可行驶区域构建在鸟瞰图上的轨迹概率分布图的详细操作如下：首先，根据鸟瞰图生成与鸟瞰图尺寸相同的可行驶区域图像掩膜mask；将可行驶区域的像素点对应的mask值设为1，不可行驶区域对应值设为0，并对mask进行取反操作得到inv_mask；定义mask和inv_mask中值为1的像素点为前景点，值为0的像素点为背景点；然后，在mask和inv_mask上依次计算每个像素点与最近可行驶区域的像素点的距离dmin，得到BEV上的轨迹概率分布图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。