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龙图腾网获悉江苏智行未来汽车研究院有限公司;江苏大学申请的专利基于车路协同的公路危险环境预警方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114973669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210562504.7，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于车路协同的公路危险环境预警方法、装置及介质是由张云顺;华国栋;吴峰;梁军;谢锜帅;郜铭磊;郭禹辰设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车路协同的公路危险环境预警方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于车路协同的公路危险环境预警方法、装置及介质，首先打通车联网平台与气象局和交通管理部门的联系，其次通过车路协同技术对自然危险环境和社会危险环境采取不同方案，最后在公路危险环境不断补充、解决完善多种形态的公路危险环境预警。在危险等级高的情况下，计算出湿滑道路车辆直线跟车行驶的临界安全距离以及湿滑道路车辆跟车转向行驶的横向偏移，给驾驶人提供相应的预警，以提升车辆的行车安全性。

本发明授权基于车路协同的公路危险环境预警方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的公路危险环境预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取公路危险场景信息；在公路危险等级达到三级及以上的大雨、暴雨及大暴雨的情况下：通过如下公式7计算湿滑道路车辆直线跟车行驶的临界安全距离l’： 式中，s为前车在干噪道路上行驶的滑动率，s’为前车在湿滑道路上行驶的滑动率，根据前车的车速以及行驶轨迹计算得到；l为车辆直线跟车行驶的临界安全距离；通过如下公式9计算前车和当前车的行驶位移SA和SB： 式中，vA和vB为前车和当前车的行驶速度；aA和aB为前车和当前车的加速度；t为车辆行驶时间；获取前车的航向角θ1和当前车的航向角θ2，令θ1θ2，则： 在大地坐标下，根据公式11和公式12计算车辆前车和当前车的横纵向行驶距离： 式中，SAx为前车的横向行驶距离，SAy为前车的纵向行驶距离，SBx为当前车的横向行驶距离，SBy为当前车的纵向行驶距离；令大地坐标系的质心跟当前车的坐标系质心重合，根据公式13计算当前车跟车转向行驶的横向偏移l1为：l1＝SAy-SBy13根据公式14计算湿滑道路车辆跟车转向行驶的横向偏移l1’为： 其中ξ为系数常量；根据公式5计算车辆的滑动率s： 式中，uw为车轮中心的速度；rr0为没有地面制动力时的车轮滚动半径；ωw为车轮的角速度；根据公式6计算车辆直线跟车行驶的临界安全距离l： 式中，Va为前车车速，Vb为跟车车速，Vr为前车和跟车的相对车速，Vr＝Vb-Va，amax为车辆最大减速度。

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