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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114800519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210551540.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法是由牛文铁;邵长虹;边乐鹏;郭永豪设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法，属于机器人动力学领域。该方法主要包括以下步骤：基于拉格朗日法构建考虑摩擦的六自由度工业机器人的动力学方程；对六自由度工业机器人学方程进行线性化和参数重组；设计并优化基于傅里叶级数展开的Freudenstein1‑3‑5六自由度工业机器人的激励轨迹；采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流并平滑滤波，计算六自由度工业机器人的各个关节的速度、加速度和采样力矩；使用改进的哈里斯鹰优化算法求解动力学参数。本发明提高了机器人动力学参数辨识的精度和效率，为实现基于动力学模型的机器人高精度控制奠定基础。

本发明授权一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、建立考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学模型，动力学方程表示如下： 其中采用Makkar模型,式中，分别为六自由度工业机器人的各个关节位移向量、速度向量和加速度向量，Rb为b维实数集，Mq∈Rb×b，为六自由度工业机器人正定对称的惯性矩阵，为六自由度工业机器人的离心力与哥氏力矩阵，Gq∈Rb为六自由度工业机器人的重力矩阵，为各个关节摩擦力矩向量，τ∈Rb为各个关节驱动力矩向量；步骤二、对六自由度工业机器人动力学模型进行线性化和参数重组，得到如下公式： 其中，Kmin为六自由度工业机器人待辨识的最小动力学参数集，包含六自由度工业机器人各连杆基本惯性参数和各关节摩擦系数，为六自由度工业机器人系统观测矩阵；步骤三、采用基于傅里叶级数展开的Freudenstein1-3-5模型设计并优化六自由度工业机器人各个关节的激励轨迹，Freudenstein1-3-5模型中边界条件设定为： 为观测矩阵最小条件数；qmin、qmax分别为六自由度工业机器人各个关节可转动位置的下限、上限，分别为六自由度工业机器人各个关节的速度上限和加速度上限，分别为0时刻六自由度工业机器人关节位置、速度和加速度，分别为时刻tf时的六自由度工业机器人各个关节的位置、速度和加速度；步骤四、采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息q和各个关节的驱动电流im，计算六自由度工业机器人的各个关节的速度加速度和采样力矩τc，以及观测矩阵第一步，在机器人控制器中完成对步骤三获取的六自由度工业机器人各个关节的激励轨迹速度规划与插补，将插补后的六自由度工业机器人各个关节的激励轨迹输入到机器人驱动器中，驱动机器人关节转动；第二步，在六自由度工业机器人按激励轨迹运行过程中采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息q和各个关节的驱动电流im，生成各个关节的位置曲线和驱动电流曲线，然后对位置曲线和驱动电流进行平滑滤波；第三步，对滤波后的关节位置曲线拟合为改进的傅里叶级数，然后，对改进的傅里叶级数进行微分获得六自由度工业机器人的各个关节的速度和加速度第四步，各个关节的采样力矩τc用下式估计得到：τc＝kaimka为驱动电机转矩常数；第五步，将本步骤第三步获得的六自由度工业机器人的各个关节的位置q、速度和加速度代入观测矩阵的具体表达式中，求解得到观测矩阵的结果；步骤五、选用基于改进的哈里斯鹰优化算法进行动力学参数辨识，对公式进行求解得到Kmin，其中理论力矩τ采用采样力矩τc代替。

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