买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种三平一转四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114918902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545548.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种三平一转四自由度并联机构是由汪满新;张天爽;张宇轩;来海滨;冯虎田;欧屹设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三平一转四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台、联动转轴、布置在所述固定架与动平台之间的第一支链以及布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；四条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，所述第二、第三、第四支链还包含转动叉；所述联动转轴与固定架连接，所述转动叉与联动转轴连接，所述主动臂与固定架或转动叉转动连接，所述从动臂通过球接头和拉簧与主动臂及动平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，可实现大转角范围的转动。

本发明授权一种三平一转四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种三平一转四自由度并联机构，包括固定架、动平台，其特征在于，还包括：与固定架转动连接的联动转轴；布置在所述固定架与动平台之间的第一支链，布置在所述联动转轴和动平台之间的第二支链、第三支链、第四支链；上述四个支链均包括主动臂驱动装置、主动臂、第一从动臂、第二从动臂；主动臂的一端两侧分别与第一从动臂、第二从动臂的一端通过球铰连接；所述第一从动臂、第二从动臂的另一端均与动平台均通过球铰连接，每条支链中的第一从动臂与第二从动臂平行且等长；所述第一支链的主动臂的另一端与固定架转动连接，其主动臂驱动装置安装在机架上，且其主动臂驱动装置的驱动端与主动臂固接；所述第二、第三和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与联动转轴相连，三个支链的主动臂均与转动叉转动连接；且三个支链的主动臂驱动装置均安装在对应支链的转动叉上，且其主动臂驱动装置的驱动端与主动臂固接；其中第二支链和第四支链的转动叉分别固接在联动转轴的两端，第三支链的转动叉固接在联动转轴的中间端；连接第二支链的转动叉与对应主动臂的转动轴线和连接第四支链的转动叉与对于主动臂的转动轴线平行，且与第一支链的主动臂相对固定架的转动轴线垂直相交；连接固定架和第一支链主动臂的转动轴线与连接第三支链的转动叉和对应主动臂的转动轴线平行；连接固定架和第一支链的主动臂的转动轴线与连接联动转轴和固定架的转动轴线平行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。