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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种基于点云变换的麦田生长状态判别方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2023-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210658129.6，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于点云变换的麦田生长状态判别方法与装置是由杨宝华;崔强;周帅军设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云变换的麦田生长状态判别方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云变换的麦田生长状态判别方法与装置，该方法包括：1、获取麦田无人机图像数据，其中，麦田无人机图像数据用于获取麦田原始点云；2、基于麦田原始点云进行预处理，得到麦田归一化点云；3、基于麦田归一化点云进行连续不同高度的点云个数统计，得到麦田点云高度信号；4、基于变分模态分解以及格拉姆变换方法，对麦田点云高度信号进行图像化，得到点云变换图像；5、基于点云变换图像构建深度学习识别模型，并用于判别麦田生长状态。本发明能够有效提取麦田点云高度信息，从而能提高对麦田生长状态判别的精准性。

本发明授权一种基于点云变换的麦田生长状态判别方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云变换的麦田生长状态判别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取a个麦田小区的麦田无人机图像数据；步骤2、根据所述麦田无人机图像数据获取各个麦田小区的麦田原始点云；步骤3、对各个麦田小区的麦田原始点云进行预处理，得到每个麦田小区的麦田归一化点云；步骤4、根据所述麦田归一化点云进行连续不同高度的点云个数统计，得到每个麦田小区的麦田点云高度信号；步骤5、基于变分模态分解以及格拉姆变换方法，对所述麦田点云高度信号进行图像化处理，得到每个麦田小区的点云变换图像；步骤5.1、将所述麦田点云高度信号进行归一化处理，得到一条归一化特征信号；步骤5.2、对所述归一化特征信号进行变分模态分解，获得3k条长度为n的分解特征信号CH1i-CH3ki表示3k条分解特征信号中的第i个信号值，k取正整数；步骤5.3、将3k条分解特征信号按照以下情况进行处理，得到3条变换特征信号；当k＝1时，由3k条分解特征信号直接获得3条变换特征信号其中，I1i-I3i表示3条变换特征信号中的第i个信号值；当k＝2时，利用式1对3k条分解特征信号进行处理，获得3条变换特征信号 当k≥3时，利用式2对3k条分解特征信号进行处理，获得3条变换特征信号 步骤5.4、将3条变换特征信号分别进行转置后，并相应与3条变换特征信号相乘，从而得到3个格拉姆矩阵用于表示点云变换图像，其中，每个格拉姆矩阵分别对应点云变换图像中R、G、B三个通道中的一个通道；步骤6、利用深度学习模型对所述点云变换图像进行训练、验证和测试，得到麦田生长状态判别模型，并用于判别麦田生长状态。

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