龙图腾网恭喜瑞尼斯豪公司申请的专利坐标定位臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114829078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-04-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080086167.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权坐标定位臂是由史蒂芬·马克·安古德设计研发完成，并于2020-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本坐标定位臂在说明书摘要公布了：披露了一种坐标定位臂，该坐标定位臂包括：底端和头端；驱动框架，用于使头端相对于底端移动；以及度量框架，用于测量头端相对于底端的位置和取向。驱动框架包括串联布置在底端与头端之间的多条驱动轴线。度量框架包括串联布置在底端与头端之间的多条度量轴线。度量框架适于与驱动框架分离和或独立于该驱动框架。度量框架与驱动框架之间的分离和或独立可以通过仅在底端和头端处对度量框架进行支撑、以及通过为度量框架提供足够的自由度经由度量轴线以避免在度量框架与驱动框架之间产生附加约束来实现。这避免了归因于与驱动框架和或度量框架相关联的非理想移动和或行为而在度量框架内产生移动，这些移动是度量轴线中的一条或多条度量轴线的任何组合所不允许的，因此不对这些移动进行测量，这样提供了更精确的坐标定位臂。

本发明授权坐标定位臂在权利要求书中公布了：1.一种坐标定位臂，包括：底端和头端；驱动框架，所述驱动框架用于使所述头端相对于所述底端移动；以及度量框架，所述度量框架用于测量所述头端相对于所述底端的位置和取向；其中，所述驱动框架包括串联布置在所述底端与所述头端之间的多条驱动轴线；其中，所述度量框架包括串联布置在所述底端与所述头端之间的多条度量轴线；并且其中，所述度量框架与所述驱动框架基本上分离和或独立于所述驱动框架；以及其中：所述度量轴线提供三个一次旋转自由度、两个二次旋转自由度和一个二次线性自由度；或者所述度量框架包括多个度量接头，其中每个度量接头包括所述度量框架的度量轴线中的至少一条度量轴线；至少一个横向度量接头包括度量轴线，所述度量轴线提供一次旋转自由度和二次旋转自由度，其中所述一次旋转自由度与对应的所述驱动轴线基本上对准；其中：所述二次旋转自由度的取向对于围绕所述一次旋转自由度的旋转是基本上不变的；或者所述一次旋转自由度用于测量一次旋转，并且所述二次旋转自由度用于测量小于所述一次旋转的二次旋转；或者对于至少一个横向度量接头，在所述度量接头之前串联布置一条或多条度量轴线为所述度量接头提供三次旋转自由度。

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