山东省农业机械科学研究院;山东农业大学屈慧星获国家专利权
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龙图腾网获悉山东省农业机械科学研究院;山东农业大学申请的专利一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221338539U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323339581.5，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手是由屈慧星;刘双喜;杨化伟;王树城;卢绪振;张波;王少伟;史孝杰设计研发完成，并于2023-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，包括抓手组件、剪切组件、动力组件以及托盘组件；所述的动力组件包括电机，电机安装在电机安装座上，电机安装座通过连杆与固定板相连，在电机安装座和固定板之间还设置有滑块，所述的电机通过传动装置驱动所述滑块沿着连杆做直线运动；所述的剪切组件包括弧形的剪刀和固定刀具，固定刀具安装在固定板上，剪刀与所述的滑块相连；在剪切组件的下方是所述的抓手组件，所述的抓手组件安装在固定板上，且通过所述滑块移动控制其张开或者闭合；所述的托盘组件位于抓手组件的下方，有效降低果柄剪断瞬间动力冲击。
本实用新型一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，包括抓手组件、剪切组件、动力组件以及托盘组件；其特征在于：所述的动力组件包括电机，电机安装在电机安装座上，电机安装座通过连杆与固定板相连，在电机安装座和固定板之间还设置有滑块，所述的电机通过传动装置驱动所述滑块沿着连杆做直线运动；所述的剪切组件包括弧形的剪刀和固定刀具，固定刀具安装在固定板上，剪刀与所述的滑块相连；所述的抓手组件设置在剪切组件的下方，所述的抓手组件安装在固定板上，且通过所述滑块移动控制抓手组件张开或者闭合；所述的托盘组件位于抓手组件的下方，有效降低果柄剪断瞬间动力冲击。
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