中铁工程装备集团有限公司李建斌获国家专利权
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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109488323B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811257094.5，技术领域涉及：E21D9/11；该发明授权并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机是由李建斌;张宁川;贺飞;贾连辉;姜礼杰;宁向可;齐志冲设计研发完成，并于2018-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，解决的是传统圆形掘进机在开挖异形断面岩石隧道过程中的开挖量大、需要回填、工程成本高、工期长等问题。本发明刀盘刀具系统、驱动系统、前支撑和主梁，前支撑设置在主梁上，所述的驱动系统前部与刀盘刀具系统连接，驱动系统通过并联机器人臂与前支撑进行柔性连接。本发明通过控制并联机器人臂的位姿，实现结构灵活、断面转换范围大，真正实现岩石隧道任意断面的开挖；通过始终位于洞底的新型出渣系统包含任何形式的刮渣和吸渣系统，将开挖产生的渣土运输出去，快捷方便。
本发明授权并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机在权利要求书中公布了：1.一种并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，包括刀盘刀具系统（1）、驱动系统（2）、前支撑（6）和主梁（9），前支撑（6）设置在主梁（9）上，所述的驱动系统（2）前部与刀盘刀具系统（1）连接，其特征在于：驱动系统（2）通过并联机器人臂（14）与前支撑（6）柔性连接；所述的并联机器人臂（14）为并联结构形式的液压油缸组（5），液压油缸组（5）前端与驱动系统（2）铰接连接、后端与前支撑（6）铰接连接；所述的刀盘刀具系统（1）上设有盘形滚刀（15）；刀盘刀具系统（1）在驱动系统（2）的作用下完成隧道开挖时，通过并联机器人臂（14）调整刀盘刀具系统（1）的位置；并联机器人臂（14）在传递刀盘刀具系统（1）推力的同时能够抵抗刀盘刀具系统（1）的转矩，调整刀盘刀具系统（1）姿态，稳定刀盘刀具系统（1）；在并联机器人臂（14）的作用下，刀盘刀具系统（1）平面始终与开挖断面平行。
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