北京京东乾石科技有限公司郑龙飞获国家专利权
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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利动态无人机编队控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN111580542B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:201910116615.3,技术领域涉及:G05D1/695;该发明授权动态无人机编队控制方法、装置及存储介质是由郑龙飞;巴航;沙承贤;景小飞设计研发完成,并于2019-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本动态无人机编队控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了:本发明提出动态无人机编队控制方法、装置及存储介质。方法包括:编队无人机接收并保存地面站发来的动态编队的位置‑时间函数和编队控制开始时刻;当编队控制开始时刻到达时,每隔一个预设时间步长,根据所述位置‑时间函数计算得到本无人机的当前期望位置和当前期望速度;获取本无人机的当前真实位置;根据所述当前期望位置和所述当前真实位置,采用比例积分微分PID算法对所述当前期望速度进行调整;根据调整后的当前期望速度,控制本无人机飞行。本发明提高了动态无人机编队控制的精度。
本发明授权动态无人机编队控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了:1.一种动态无人机编队控制方法,其特征在于,该方法包括:编队无人机接收并保存地面站发来的动态编队的位置-时间函数和编队控制开始时刻;当编队控制开始时刻到达时,每隔一个预设时间步长,根据所述位置-时间函数计算得到本无人机的当前期望位置和当前期望速度;获取本无人机的当前真实位置;根据所述当前期望位置和所述当前真实位置,采用比例积分微分PID算法对所述当前期望速度进行调整;根据调整后的当前期望速度,控制本无人机飞行;所述采用PID算法对所述当前期望速度进行调整包括:对于本无人机在X、Y、Z三个方向中每个方向上的调整后的当前期望速度分量,根据如下方式得到:计算本无人机在该方向上的期望位置分量与真实位置分量的差值,将该差值乘以预设的比例系数得到本无人机在该方向上的调整后的期望速度的比例分量;将本无人机在该方向上的期望速度分量乘以预设的微分系数,得到本无人机在该方向上的调整后的期望速度的微分分量;将本无人机在该方向上的调整后的期望速度的比例分量和微分分量相加,得到本无人机在该方向上的调整后的期望速度分量;或者,计算本无人机在该方向上的期望位置分量与真实位置分量的累积误差,将该累积误差乘以预设的积分系数,得到本无人机在该方向上的调整后的期望速度的积分分量,将本无人机在该方向上的调整后的期望速度的比例分量、微分分量和积分分量相加,得到本无人机在该方向上的调整后的期望速度分量。
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