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龙图腾网获悉重庆热谷机器人科技有限责任公司申请的专利一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109484812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811639068.9，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法是由于今;杨昌林;蒋大军;向望设计研发完成，并于2018-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人或纺织技术领域，具体涉及一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法，AGV机器人包括AGV小车、控制部件和空轴，空轴以能够能够相对AGV小车上下移动和水平移动的方式设置在AGV小车上，空轴的悬空端部设置有摄像头，AGV小车上可滑动的设置有推板，使推板能够沿空轴的延伸轨迹滑动，推板与空轴的距离148mm‑316mm，控制部件控制AGV小车和推板的移动，空筒码垛效率高，成本低。

本发明授权一种AGV机器人和采用AGV机器人取料和放料的方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV机器人，其特征在于，包括AGV小车（200）、控制部件和空轴（150），所述空轴（150）以能够相对AGV小车（200）上下移动和水平移动的方式设置在所述AGV小车（200）上，所述空轴（150）的悬空端部设置有摄像头（170），所述AGV小车（200）上可滑动的设置有推板，使所述推板能够沿所述空轴（150）的延伸轨迹滑动，所述推板与所述空轴（150）的距离148mm-316mm，所述控制部件控制所述AGV小车（200）和所述推板的移动；还包括与所述空轴（150）并排平行的纱锭纱轴（160），所述推板与所述纱锭纱轴（160）的距离294mm-462mm，所述摄像头（170）设置在空轴（150）的悬空端部和或设置在纱锭纱轴（160）的悬空端部；所述纱锭纱轴（160）的悬空端部设置有距离传感器，以获取所述纱锭纱轴（160）的悬空端部在所述纱锭纱轴（160）延伸方向上与障碍物的距离；所述AGV小车（200）包括AGV小车（200）和固定在所述AGV小车（200）上的机械手（100），所述机械手（100）包括固定架（110）、竖直构件（120）、水平构件（130）和转动构件（140），所述竖直构件（120）以能够上下滑动的方式设置在固定架（110）上，所述水平构件（130）以能够水平移动的方式设置在所述竖直构件（120）上，所述转动构件（140）以能够在竖直平面内转动的方式设置在所述水平构件（130）上，所述空轴（150）和所述纱锭纱轴（160）以能够水平移动的方式设置在所述转动构件（140上），所述水平构件（130）在X方向上相对竖直构件（120）运动，所述空轴（150）和所述纱锭纱轴（160）在Y方向上相对转动构件（140）运动，X与Y不平行；竖直构件（120）相对固定架（110）沿Z向移动；所述空轴（150）和所述纱锭纱轴（160）均以能够相对AGV小车（200）转动的方式设置在所述AGV小车（200）上；所述控制部件获取所述摄像头（170）的视频图像并处理；所述控制部件采用传统AGV控制方法控制AGV小车（200）移动至空筒（310）码垛机纱锭机纱锭码垛机的预设位置。

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