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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利一种在线带压堵漏的机器人、系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110605719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910914710.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种在线带压堵漏的机器人、系统及方法是由范衠;陈文钊;游煜根;梁威翔;钟皓宇;谢飞;陈京鸣;邓富荣;侯有钊;符润展;辛佳铭;朱贵杰设计研发完成，并于2019-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在线带压堵漏的机器人、系统及方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种在线带压堵漏的机器人，包括移动模块，装载于所述移动模块上的供电模块、底板，安装于所述底板之上的刀架、执行模块、全局图像采集模块。本发明实施例还公开了一种用于在线带压堵漏的机器人的控制系统。本发明实施例还公开了一种在线带压堵漏的机器人控制系统的方法。采用本发明，使用全局摄像头模块和局部摄像头模块可以令操作人员能安全的从远程观察漏点情况并对漏点实施自动化捻打修复；作业时机械臂换取探针末端和捻打末端可以使管道漏点定位更加准确，捻打修复效果更理想。

本发明授权一种在线带压堵漏的机器人、系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种在线带压堵漏的机器人，其特征在于，包括移动模块，装载于所述移动模块上的供电模块、底板，安装于所述底板之上的刀架、执行模块、全局图像采集模块；所述执行模块包括机械臂、探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器，所述机械臂末端安装有主盘，所述探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器均安装有副盘，所述主盘与所述副盘可拆卸连接；所述探针末端执行器可拆卸地安装于所述刀架中，所述探针末端执行器上设置有局部图像采集模块；所述探针末端执行器用于在捻打之前定位漏点位置；所述刀架包括刀架基座、锁紧夹块、刀架气缸、锁紧弹簧，所述刀架气缸为双轴气缸，所述锁紧弹簧套装于所述刀架气缸的外轴上形成自复位，所述锁紧夹块固定安装于所述刀架气缸的内轴上；所述探针末端执行器具有与所述锁紧夹块配合的锁紧槽；所述捻打堵漏末端执行器包括捻打模块、夹取模块、定位模块；所述捻打模块包括气冲锤、气冲锤基座和气冲锤安装座，所述气冲锤安装座固定设置于所述气冲锤基座上的凸块，所述气冲锤固定夹设于所述冲锤安装座之间，所述凸块具有不同角度的斜面；所述夹取模块包括气缸、夹爪、所述气缸固定安装于所述气冲锤基座上，所述夹爪设置于所述气缸下端，所述定位模块设置于所述气冲锤基座和夹爪之间；所述气冲锤安装座包括安装在所述凸块两侧的两块铝合金夹块，所述两块铝合金夹块与所述气冲锤相接触的一侧呈“V”字型，用于紧固所述气冲锤，所述凸块上设有一斜面，用于保持所述气冲锤的捻打角度；所述定位模块包括两个定位柱、V型块、压缩弹簧，所述定位模块通过铜套和所述压缩弹簧连接在所述气冲锤基座的下方，所述V型块的下端面呈“V”字型槽；所述机械臂根据操作指令从所述刀架上换取所述捻打堵漏末端执行器。

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