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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111071440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010057369.1，技术领域涉及：B64C33/00；该发明授权一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器是由张志君;陈默;杨贺捷;梁玉辉;辛相锦;邹节志;朱宝康;刘集善;朱明昊;孙霁宇设计研发完成，并于2020-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器在说明书摘要公布了：一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器属飞行器技术领域，本发明中仿生扑翼飞行器采用微型无刷直流电机与二级齿轮减速器的连接，基于曲柄摇杆的急回特性来驱动扑翼结构；模仿鸟类戴胜飞行运动结构，仿生扑翼薄膜翼板提供了更好的运动与控制，实现优异的飞行性能；该微型飞行器还具有自适应攻角的控制系统，通过GPS和定高模块实现飞行器自主控制改变攻角从而达到定高飞行的目的。本发明基于自适应攻角特性，使得仿生扑翼飞行器产生足够的升力与推力，实现扑翼飞行器的高效、稳定飞行，同时鸟类翅膀、尾翼的结构及运动方式，在发明的仿生扑翼飞行运动得以体现，具有结构新颖、飞行稳定、传动机构简单可靠的优点。

本发明授权一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器在权利要求书中公布了：1.一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器，其特征在于：由仿生薄膜右翼板A、驱动-传动装置B、仿生薄膜左翼板C和仿生尾翼D组成，其中：所述的驱动-传动装置B由无刷直流电机31、后固定架9、右机架10、左机架11、前固定架12、二级小齿轮13、球头座a14、二级大齿轮a15、直角支架Ⅰ16、球头座b17、螺栓Ⅰ19、螺栓Ⅱ18、直角支架Ⅱ20、螺栓组b21、螺栓组c22、螺栓组d23、二级大齿轮b24、螺栓组e25、电池26、二级轴28、一级轴32、一级大齿轮29、一级小齿轮30和固定塞27组成，其中：右机架10和左机架11为关于机身a-a中轴线的对称板状结构，且平行排列；右机架10上设有e槽e、f孔f、g孔g、h孔h、j孔组j、k孔组k和m槽m；左机架11上设有e1槽e1、f1孔f1、g1孔g1、h1孔h1、i1孔组i1、j1孔组j1、k1孔组k1和m1槽m1；后固定架9上设有k2孔组k2；前固定架12上设有f2孔f2、g2孔g2、h2孔h2、j2孔组j2、n孔组n；直角支架Ⅰ16上设有p孔组p、q孔q和q1孔q1；直角支架Ⅱ20上设有o孔组o、r孔r和r1孔r1；其中j孔组j、j1孔组j1和j2孔组j2各含有7个相同孔，k孔组k、k1孔组k1和k2孔组k2各含有3个相同孔，i1孔组i1含有5个相同孔，n孔组n含有4个相同孔，o孔组o和p孔组p各含有4个相同孔，p孔组p和r孔组r各含有2个相同孔；螺栓Ⅰ19固接于直角支架Ⅰ16的q孔q和直角支架Ⅱ20的r1孔r1之间；螺栓Ⅱ18固接于直角支架Ⅰ16的q1孔q1和直角支架Ⅱ20的r孔r之间；无刷直流电机31通过i1孔组i1经螺栓组e25与左机架11固接，经f2孔f2与前固定架12固接；右机架10与左机架11平行排列，后固定架9位于右机架10和左机架11之间的后部，前固定架12位于右机架10和左机架11之间的前部；后固定架9经螺栓组d23的三个螺栓与右机架10固接；后固定架9经螺栓组c22的三个螺栓与左机架11固接；电池26经e槽e和e1槽e1与右机架10和左机架11固接；直角支架Ⅰ16通过p孔组p、n孔组n，经螺栓组b21与前固定架12固接；直角支架Ⅱ20通过o孔组o、n孔组n，经螺栓组b21与前固定架12固接；一级小齿轮30固接于无刷直流电机31输出端；一级轴32与二级轴28平行排列；一级轴32近右端固接二级小齿轮13，一级轴32近左端固接一级大齿轮29，一级轴32右端与右机架10的g孔g活动连接；一级轴32左端与左机架11的g1孔g1活动连接；二级轴28右端固接二级大齿轮a15，二级轴28近右端与右机架10的h孔h活动连接；二级轴28左端固接二级大齿轮b24，二级轴28近左端与左机架11的h1孔h1活动连接；一级小齿轮30与一级大齿轮29啮合；二级小齿轮13与二级大齿轮a15啮合；球头座a14包含w球头w、x球头x；球头座b17包含y球头y、z球头z；x球头x固接于二级大齿轮a15右面近边缘，z球头z固接于二级大齿轮b24左面近边缘；固定塞27固接于后固定架9上表面；所述的仿生尾翼D由右舵机33、左舵机34、尾翼骨架37、翼板38、右连杆Ⅰ39、左连杆Ⅰ36、右微型舵机43、左微型舵机42、右连杆Ⅱ44和左连杆Ⅱ41组成，其中：尾翼骨架37由左侧杆w1、中纵杆x1、右侧杆y1、前横杆z1组成，其中：中纵杆x1前端设有s槽s；前横杆z1左端设有t孔t，前横杆z1右端设有u孔u；前横杆z1与左侧杆w1、中纵杆x1、右侧杆y1粘接；左侧杆w1前端与中纵杆x1近前端左侧呈45度固接；右侧杆y1前端与中纵杆x1近前端右侧呈45度固接；翼板38呈扇形，粘接于尾翼骨架37的左侧杆w1、中纵杆x1、右侧杆y1和前横杆z1下面；右连杆Ⅰ39前端与右舵机33的输出杆Ⅰ40右端铰接，右连杆Ⅰ39后端与尾翼骨架37中前横杆z1的u孔u铰接；左连杆Ⅰ36前端与左舵机34的输出杆Ⅱ35左端铰接，左连杆Ⅰ36后端与尾翼骨架37中前横杆z1的t孔t铰接；右连杆Ⅱ44左端与右微型舵机43的输出杆Ⅲ45前端铰接，左连杆Ⅱ41右端与左微型舵机42的输出杆Ⅳ46前端铰接；所述的仿生薄膜右翼板A和仿生薄膜左翼板C为关于机身a-a中轴线的对称结构；仿生薄膜右翼板A中右摇杆1的a孔a与驱动-传动装置B中螺栓Ⅰ19的中部活动连接；仿生薄膜左翼板C中左摇杆2的a1孔a1与驱动-传动装置B中螺栓Ⅱ18的中部活动连接；仿生薄膜右翼板A中右摇杆1的b孔b与驱动-传动装置B中球头座a14的w球头w固接；仿生薄膜左翼板C中左摇杆2的b1孔b1与驱动-传动装置B中球头座b17的y球头y固接；仿生尾翼D中右舵机33的内侧与右机架10尾端内侧粘接，仿生尾翼D中左舵机34的内侧与左机架11尾端内侧粘接；仿生尾翼D中尾翼骨架37的s槽s与驱动-传动装置B中后固定架9的固定塞27活动连接，固定塞27顶部球体直径大于s槽s宽度；仿生尾翼D中右连杆Ⅱ44右端穿过驱动-传动装置B中右机架10的m槽m与仿生薄膜右翼板A中固定座Ⅰ6的c孔c铰接；仿生尾翼D中左连杆Ⅱ41左端穿过驱动-传动装置B中左机架11的m1槽m1与仿生薄膜左翼板C中固定座Ⅱ5的d孔d铰接。

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