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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112068584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010545960.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法是由武云龙;任小广;王彦臻;易晓东设计研发完成，并于2020-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法，包括任务平台，用于发布各无人机对应的覆盖任务信息；领航无人机控制装置，用于基于领航无人机对应的覆盖任务信息控制领航无人机执行覆盖任务，并将领航无人机的相位角发送至各跟随无人机上的跟随无人机控制装置；跟随无人机控制装置，用于根据接收到的领航无人机的相位角确定跟随无人机的相位角参考值，根据跟随无人机的相位角参考值和接收到的跟随无人机对应的覆盖任务信息控制跟随无人机执行覆盖任务；本发明解决了跟随无人机同步领航无人机的相位角失败或不准确的问题，提高了无人机区域覆盖的准确性。

本发明授权一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机区域覆盖控制系统，其特征在于，所述系统包括：任务平台，用于发布各无人机对应的覆盖任务信息；领航无人机控制装置，用于基于领航无人机对应的覆盖任务信息控制领航无人机执行覆盖任务，并将领航无人机的相位角发送至各跟随无人机上的跟随无人机控制装置；跟随无人机控制装置，用于根据接收到的领航无人机的相位角确定跟随无人机的相位角参考值，根据跟随无人机的相位角参考值和接收到的跟随无人机对应的覆盖任务信息控制跟随无人机执行覆盖任务；其中，所述领航无人机控制装置和跟随无人机控制装置分别布置于领航无人机和跟随无人机本体上；所述领航无人机控制装置，包括：领航信息收发模块，用于接收领航无人机对应的覆盖任务信息，并将其发送至领航控制模块，以及将领航无人机的相位角分别发送至各跟随无人机上的跟随无人机控制装置；领航控制模块，用于基于领航无人机对应的覆盖任务信息获取领航无人机的航向角，基于领航无人机的飞行速度指令值和覆盖半径对领航无人机的航向角进行修正，以及基于修正后的领航无人机的航向角控制领航无人机执行覆盖任务；所述基于领航无人机的飞行速度指令值和覆盖半径对领航无人机的航向角进行修正，包括：按下式对领航无人机的航向角ψL进行修正： 式中，ψ′L,t为修正后的领航无人机的航向角，m和i为常数，M为预设最高次幂，m∈[0,M]，i∈[0,m]，km,i为rm-i对应的拟合参数，vL为领航无人机对应的覆盖任务信息中的飞行速度指令值，为vL的i次幂，rL为领航无人机对应的覆盖任务信息中的覆盖半径，rLm-i为rL的m-i次幂。

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