北京京东乾石科技有限公司陈建兴获国家专利权
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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利一种指引线平滑方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113759888B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010515072.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种指引线平滑方法、装置、设备和存储介质是由陈建兴;张亮亮设计研发完成，并于2020-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种指引线平滑方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种指引线平滑方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定目标车辆对应的待平滑的第一指引线；获取预先构建的预设非线性优化模型，其中，预设非线性优化模型是以最小化车轮偏转角变化量为目标的优化模型；根据预设非线性优化模型，对所第一指引线进行平滑，确定出目标车辆对应的第二指引线。通过本发明实施例的技术方案，可以保证指引线的平滑性，进而保证用户乘坐舒适度。
本发明授权一种指引线平滑方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种指引线平滑方法，其特征在于，包括：确定目标车辆对应的待平滑的第一指引线；获取预先构建的预设非线性优化模型，其中，所述预设非线性优化模型是以最小化车轮偏转角变化量为目标的优化模型；根据所述预设非线性优化模型，对所第一指引线进行平滑，确定出所述目标车辆对应的第二指引线；其中，所述预设非线性优化模型包括：目标优化函数和行驶约束条件；所述目标优化函数是基于车轮偏转角变化量确定的；所述行驶约束条件包括：路径特征约束条件、运动学约束条件和边界约束条件；其中，通过如下步骤构建所述路径特征约束条件：基于间隔点连线方式，根据待平滑指引线中的每个特征点所在的第一行驶位置，确定每个特征点对应的纵向特征线段，其中，纵向是指车辆行驶方向；确定当前特征点对应的纵向特征线段的中垂线；在所述中垂线中，选取长度为预设偏离量阈值的线段，作为当前特征点对应的横向特征线段；根据每个特征点对应的第二行驶位置到相应的纵向特征线段的第一垂线距离，以及每个特征点对应的第二行驶位置到相应的横向特征线段的第二垂线距离，确定所述路径特征约束条件；其中，所述第二行驶位置为所述第一行驶位置优化后的行驶位置。
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