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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111721550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010506004.2，技术领域涉及：G01M17/02；该发明授权驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法是由朱刚;裘信国;姜伟;郑颖设计研发完成，并于2020-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法在说明书摘要公布了：驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法，所述检测装置包括：驱动轮单元，包括支撑装置、推动装置和驱动轮总成；路面模拟单元，设置在驱动轮单元的下方，包括第一支撑部、第二支撑部和滚轮组件；以及控制单元，包括总控制器、驱动轮控制电路、制动单元控制器以及推动装置控制器；抓地力及寿命检测方法包括以下步骤：调整驱动轮总成的位置使其与滚动面紧密接触，用于模拟驱动轮与模拟路面紧密接触；然后通过调整制动单元测量抓地力及寿命检测方法。本发明的有益效果是：能模拟不同的路面情况；能检验不同的防滑花纹的效果；能够进行驱动轮寿命测试；可以检测出驱动轮何时开始打滑；提高了系统的容错率。

本发明授权驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法在权利要求书中公布了：1.驱动轮抓地力及寿命检测装置，其特征在于，包括：驱动轮单元，包括支撑装置、推动装置和驱动轮总成，所述支撑装置的上部活动安装有位置调节部，用于安装推动装置以调整驱动轮总成的位置；所述推动装置悬装于位置调节部，包括液压缸和悬架，所述液压缸的顶部悬装于滑板的端部，液压缸的推动端固连用于安装驱动轮总成的悬架，用于带动驱动轮总成移动以调节驱动轮与路面模拟单元之间的距离；所述悬架包括上悬架、弹簧和下悬架，上悬架带有一螺纹孔，用来连接推动装置；下悬架带有多个定位孔，用来固定驱动轮总成；所述驱动轮总成安装于推动装置的推动端，驱动轮总成的驱动轮轮边设有轮边电机，其中轮边电机的信号连接端与控制单元相应的端口电连接，使得驱动轮总成在推动装置以及控制单元的控制下与路面模拟单元接触，以检测驱动轮的抓地力和寿命；路面模拟单元，设置在驱动轮单元的下方，包括第一支撑部、第二支撑部和滚轮组件，其中第一支撑部、第二支撑部分列于滚轮组件的两端，用于支撑滚轮组件；所述滚轮组件通过第一支撑部和第二支撑部支撑在驱动轮单元的下方，并且滚轮组件位于驱动轮总成的运动轨迹上，并且滚轮组件的第一轴端与制动单元的扭矩输出端轴连接，使得滚轮组件接收制动单元输送的扭矩；制动单元，设置在路面模拟单元一侧，其扭矩输出端与滚轮组件的第一轴端相连接，其信号输入端与控制单元相应的信号输出端点链接，用于在控制单元的控制下向滚轮组件输出设定扭矩以模拟路面情况，以测定驱动轮的抓地力和寿命；以及控制单元，包括总控制器、驱动轮控制电路、制动单元控制器以及推动装置控制器，所述驱动轮控制电路、制动单元控制器、推动装置控制器的信号传输端口分别与总控制器的信号传输端口电连接，所述驱动轮控制电路与驱动轮总成的信号输入端电连接，用于控制驱动轮总成的运动；所述制动单元控制器的信号输出端与制动单元的信号输入端电连接，用于控制制动单元产生的扭矩；所述推动装置控制器的信号输出端与推动装置的信号输入端电连接，用于控制推动装置的推动端伸缩带动驱动轮总成对路面模拟单元产生推力；所述支撑装置包括第一支撑座、滑板和定位螺钉，所述第一支撑座的顶部设有一可供滑板插入的滑槽；所述滑板插入所述第一支撑座的滑槽内，并在其中轴线上留有一带螺纹的通孔，用于供定位螺钉旋入以实现滑板与第一支撑座之间的锁定；所述驱动轮总成包括驱动轮、驱动轮安装轴以及轮边电机，所述驱动轮通过驱动轮安装轴安装在悬架的底部，并保持驱动轮的中心轴与滚轮组件的中心轴平行；所述轮边电机安装于悬架上，并且轮边电机的输出端与驱动轮安装轴的一端相连，轮边电机的控制端与驱动轮控制电路的信号输出端电连接，用于在控制单元的控制下带动驱动轮绕其中心轴周向旋转；所述第一支撑座顶部的滑槽为梯形，并且所述第一支撑座的侧面设有用于提高第一支撑座结构强度的肋板；上、下悬架滑道截面并非圆形，防止弹簧伸缩时上下悬架之间发生旋转。

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