买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海有个机器人有限公司申请的专利一种具有社会属性的机器人路径规划方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112015186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010939073.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种具有社会属性的机器人路径规划方法、装置和机器人是由张健设计研发完成，并于2020-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有社会属性的机器人路径规划方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有社会属性的机器人路径规划方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：根据激光点云数据检测机器人感知区域内的行人相对于机器人激光坐标系的目标位置；以目标位置为中心，行人到机器人的当前位置为长轴方向，构建半椭圆形的行人代价地图，行人代价地图中，越靠近行人所在中心的栅格的代价值越大；采用预设算法在行人代价地图上进行路径搜索，为机器人建立最优行驶路径。采用本发明生成最优路径不仅灵活性高、通过性好，而且可以在避障过程中区分对待行人与普通障碍物，在距离行人相对较远距离时即选择绕行，从而满足行人对行走舒适空间的需求，使机器人更好地融入人类环境，提高机器人的应用范围以及用户的使用体验。

本发明授权一种具有社会属性的机器人路径规划方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有社会属性的机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取激光点云数据，根据所述激光点云数据检测机器人感知区域内的行人相对于机器人激光坐标系的目标位置；S2，以所述目标位置为中心，所述行人到机器人的当前位置为长轴方向，构建半椭圆形的行人代价地图，所述行人代价地图中，越靠近行人所在中心的栅格的代价值越大；S3，采用预设算法在所述行人代价地图上进行路径搜索，为所述机器人建立最优行驶路径；以所述目标位置为中心，行人到机器人的当前位置为长轴方向，构建半椭圆形的行人代价地图，包括以下步骤：S201，以所述行人相对于机器人激光坐标系的目标位置为中心，所述行人到机器人的当前位置为长轴方向，并将单腿宽度设定为半长轴，将两条腿平行时的两腿间距设定为半短轴，构建半椭圆形的行人代价地图；S202，采用预设公式对所述行人代价地图内每个栅格的代价值进行赋值，所述预设公式为： 其中，A表示预设最大代价值，mx,my表示行人代价地图中每个栅格在椭圆坐标系xpHyp下的栅格坐标；所述采用预设算法在行人代价地图上进行路径搜索，为机器人建立最优行驶路径，包括以下步骤：S301，根据A*算法及所述行人代价地图中每个栅格的代价值，搜索从当前位置到目标位置的最小代价估计值；S302，确定所述最小代价估计值的搜索路径为所述当前位置到所述目标位置的最优行驶路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海有个机器人有限公司，其通讯地址为：200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。