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龙图腾网获悉北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司申请的专利闭环检测方法及装置、计算机可存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113780319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011033982.6，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权闭环检测方法及装置、计算机可存储介质是由安山;蔚栋;周芳汝;车广富设计研发完成，并于2020-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本闭环检测方法及装置、计算机可存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及闭环检测方法及装置、计算机可存储介质，涉及计算机技术领域。闭环检测方法包括：利用卷积神经网络模型，对来自图像传感器的多个视频帧进行特征提取，得到每个视频帧的全局特征和局部特征序列，所述多个视频帧包括多个历史视频帧和当前视频帧；对每个视频帧的局部特征序列进行降维，得到降维局部特征序列；从所述多个历史视频帧中，选择全局特征与所述当前视频帧的全局特征之间的相似度最大的多个历史视频帧，作为候选视频帧；对于每个候选视频帧，利用所述当前视频帧的降维局部特征序列和所述每个候选视频帧的降维局部特征序列，判断所述当前视频帧与所述每个候选视频帧是否匹配；根据判断结果，确定闭环检测结果。

本发明授权闭环检测方法及装置、计算机可存储介质在权利要求书中公布了：1.一种闭环检测方法，包括：利用卷积神经网络模型，对来自图像传感器的多个视频帧进行特征提取，得到每个视频帧的全局特征和局部特征序列，所述多个视频帧包括多个历史视频帧和当前视频帧，所述每个视频帧的局部特征序列包括多个局部特征；对每个视频帧的局部特征序列进行降维，得到降维局部特征序列；从所述多个历史视频帧中，选择全局特征与所述当前视频帧的全局特征之间的相似度最大的多个历史视频帧，作为候选视频帧；对于每个候选视频帧，利用所述当前视频帧的降维局部特征序列和所述每个候选视频帧的降维局部特征序列，判断所述当前视频帧与所述每个候选视频帧是否匹配，包括：从多个候选视频帧的多个降维局部特征序列中，选择与所述当前视频帧的降维局部特征序列之间的相似度最大的两个降维局部特征序列；对于所述当前视频帧的降维局部特征序列和所述两个降维局部特征序列进行二值比率测试，得到二值比率值，其中，所述二值比率值根据第一欧式距离与第二欧式距离的比值确定，所述第一欧式距离为所述当前视频帧的降维局部特征序列与所述两个降维局部特征序列中的一个之间的欧式距离，所述第二欧式距离为所述当前视频帧的降维局部特征序列与所述两个降维局部特征序列中的另一个之间的欧式距离；在所述二值比率值小于或等于二值比率阈值的情况下，对于与所述两个降维局部特征序列对应的候选视频帧中的每个候选视频帧，估计所述当前视频帧与该候选视频帧之间的基础矩阵、以及所述当前视频帧多个局部特征与该候选视频帧的多个局部特征之间相匹配的局部特征数量；在所述基础矩阵存在且所述局部特征数量大于或等于预设数量阈值的情况下，判断所述当前视频帧与该候选视频帧匹配；根据判断结果，确定闭环检测结果。

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