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龙图腾网获悉清研同创机器人(天津)有限公司申请的专利一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112405498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011131089.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置是由刘召;徐会正;张炜;陈洪安设计研发完成，并于2020-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置,包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板。本发明一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持摇控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。

本发明授权一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置在权利要求书中公布了：1.一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，其特征在于：包括快换工具安装板4，所述快换工具安装板4上表面设有快换工具盘3,所述快换工具安装板4下表面设有左右自由平移机构，所述左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，所述水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板16；所述快换工具安装板4连接平移制动气缸23，所述平移制动气缸23推动制动杆夹爪12对所述水平自由旋转机构在所述左右自由平移机构上的自由平移位置进行限定；所述水平自由旋转机构连接转轴制动气缸8，所述转轴制动气缸8推动转轴夹爪20对所述水平自由旋转机构的自由旋转位置进行限定；所述左右自由平移机构包括：直线导轨11及导轨滑块18；所述导轨滑块18在所述直线导轨11上左右自由平移滑动，所述直线导轨11设置在所述快换工具安装板4下表面，所述快换工具安装板4左右两端分别设置左挡块10及右挡块5，所述左挡块10与所述右挡块5之间设有导柱19，所述导轨滑块18上设有导柱连接板13，所述导柱19穿过所述导柱连接板13凸台上的过孔，所述右挡块5与所述导柱连接板13凸台之间的所述导柱19上套设压簧6，所述左挡块10与所述导柱连接板13凸台之间的所述导柱19上套设压簧6，所述导柱连接板13上设有制动杆2，所述平移制动气缸23推动所述制动杆夹爪12与所述制动杆2进行配合夹持固定；所述水平自由旋转机构包括：轴承座15；所述轴承座15固设在所述导柱连接板13上，所述轴承座15内设有轴承14，所述轴承14内设有转动轴17，所述转动轴17底端与所述连接弯板16固定连接，所述转轴制动气缸8推动所述转轴夹爪20对所述转动轴17进行夹持固定。

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