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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利自动驾驶单目标定算法的评估方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112581542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011556799.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权自动驾驶单目标定算法的评估方法、装置及设备是由谢青青;张彦福;张家立设计研发完成，并于2020-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶单目标定算法的评估方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本公开提供了单目标定算法的评估方法、装置、电子设备、存储介质及产品，涉及计算机视觉领域和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取采用N个单目标定算法确定的两个单目相机的N个内参标定结果；基于双目标定算法以及N个内参标定结果，确定两个单目相机的N个内参标定结果分别对应的外参标定结果；基于N个内参标定结果及其分别对应的外参标定结果对两个单目相机拍摄的包含目标场景的双目图像分别进行校正，得到N个内参标定结果分别对应的双目图像；基于N个内参标定结果分别对应的双目图像以及目标场景的真值图像，确定N个内参标定结果分别对应的单目标定算法的评估结果。根据本公开的技术方案，能提高对单目标定算法评估的精确性。

本发明授权自动驾驶单目标定算法的评估方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种单目标定算法的评估方法，包括：获取采用N个单目标定算法确定的两个单目相机的N个内参标定结果，N为大于等于2的整数；基于双目标定算法以及所述N个内参标定结果，确定所述两个单目相机的所述N个内参标定结果分别对应的外参标定结果；基于所述N个内参标定结果及其分别对应的外参标定结果对所述两个单目相机拍摄的包含目标场景的双目图像分别进行校正，得到所述N个内参标定结果分别对应的双目图像；基于N个内参标定结果分别对应的双目图像以及所述目标场景的真值图像，确定所述N个内参标定结果分别对应的单目标定算法的评估结果；其中，所述基于N个内参标定结果分别对应的双目图像以及所述目标场景的真值图像，确定所述N个内参标定结果分别对应的单目标定算法的评估结果，包括：基于所述N个内参标定结果分别对应的双目图像进行三维重建，得到所述N个内参标定结果分别对应的所述双目图像的点云数据；根据所述N个内参标定结果分别对应的所述双目图像的点云数据，以及所述目标场景的真值图像的点云数据，确定所述N个内参标定结果分别对应的单目标定算法的评估结果。

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