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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112731953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011551333.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人是由葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军设计研发完成，并于2020-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的规划捕获点和测量捕获点，并计算机器人的捕获点误差；获取机器人的左脚位置、右脚位置和规划零力矩点，并分别计算机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；根据所述捕获点误差、所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力分别计算机器人的左脚期望力矩和右脚期望力矩；获取机器人的左脚测量力矩和右脚测量力矩，并分别计算机器人的左脚期望姿态和右脚期望姿态；按照所述左脚期望姿态和所述右脚期望姿态控制机器人进行运动。通过本申请，实现了机器人双脚对不平整地面的快速适应，能够保持较好的稳定性。

本发明授权机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：确定机器人的规划捕获点和测量捕获点，并根据所述规划捕获点与所述测量捕获点计算所述机器人的捕获点误差；获取所述机器人的左脚位置、右脚位置和规划零力矩点，并根据所述左脚位置、所述右脚位置和所述规划零力矩点分别计算所述机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；根据所述捕获点误差、所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力分别计算所述机器人的左脚期望力矩和右脚期望力矩；获取所述机器人的左脚测量力矩和右脚测量力矩，并根据下式计算所述机器人的左脚期望姿态和右脚期望姿态： 其中，Kp和Ks为预设的阻尼项参数和刚度项参数，Tldx和Tldy为所述左脚期望力矩的第一分量和第二分量，Trdx和Trdy为所述右脚期望力矩的第一分量和第二分量，Tlmx和Tlmy为所述左脚测量力矩的第一分量和第二分量，Trmx和Trmy为所述右脚测量力矩的第一分量和第二分量，Rolllx、Pitchly、和为所述左脚期望姿态中的横滚角、俯仰角、横滚角的角速度和俯仰角的角速度，Rollrx、Pitchry、和为所述右脚期望姿态中的横滚角、俯仰角、横滚角的角速度和俯仰角的角速度；按照所述左脚期望姿态和所述右脚期望姿态控制所述机器人进行运动。

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