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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利车辆标记方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112837384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110227154.4，技术领域涉及：G06F7/544；该发明授权车辆标记方法、装置和电子设备是由张广晟;田欢;胡骏;于红绯;刘威;袁淮设计研发完成，并于2021-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆标记方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆标记方法、装置和电子设备，包括：获取激光雷达对目标环境中的车辆进行检测得到的车辆点云数据和相机对目标环境中的车辆进行拍摄得到的车辆图像；基于车辆点云数据确定与车辆图像的像素相对应的点云图，并基于车辆图像确定车辆实例分割结果；基于点云图和车辆实例分割结果确定车辆图像中每个车辆在相机坐标系下的点云数据，对每个车辆在相机坐标系下的点云数据进行坐标转换，得到每个车辆在世界坐标系下的点云数据；基于每个车辆在世界坐标系下的点云数据确定车辆图像中每个车辆的标记真值。本发明的方法能够对每个车辆的标记真值进行自动标记，提高了标记效率、智能程度高、减少了人工工作量、降低了标记成本。

本发明授权车辆标记方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆标记方法，其特征在于，包括：获取激光雷达对目标环境中的车辆进行检测得到的车辆点云数据和相机对所述目标环境中的车辆进行拍摄得到的车辆图像；基于所述车辆点云数据确定与所述车辆图像的像素相对应的点云图，并基于所述车辆图像确定车辆实例分割结果；基于所述点云图和所述车辆实例分割结果确定所述车辆图像中每个车辆在相机坐标系下的点云数据，并对所述每个车辆在相机坐标系下的点云数据进行坐标转换，得到每个车辆在世界坐标系下的点云数据；基于所述每个车辆在世界坐标系下的点云数据确定所述车辆图像中每个车辆的标记真值；其中，所述标记真值包括以下至少之一：车辆的3D模型在所述世界坐标系下的坐标真值、包围车辆的3D框在所述世界坐标系下的坐标真值和车辆的物理属性真值，基于所述每个车辆在世界坐标系下的点云数据确定所述车辆图像中每个车辆的标记真值，包括：对所述每个车辆在世界坐标系下的点云数据进行聚类；根据聚类结果得到车辆的3D模型在所述世界坐标系下的坐标真值，对所述聚类结果取边界值，得到包围车辆的3D框在所述世界坐标系下的坐标真值和车辆的物理属性真值。

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